车队协同驾驶分散变结构建模、仿真与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·课题支撑 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-21页 |
| ·车队协同驾驶系统架构 | 第12-16页 |
| ·车车通信技术 | 第16-18页 |
| ·车队协同驾驶策略设计与实现 | 第18-20页 |
| ·交通仿真与实验技术 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| ·现有研究存在的主要问题分析 | 第21-22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| ·论文的组织与结构 | 第24-26页 |
| 第2章 研究理论基础 | 第26-44页 |
| ·车辆系统动力学 | 第26-29页 |
| ·纵向动力学 | 第27页 |
| ·行驶动力学 | 第27-28页 |
| ·操纵动力学 | 第28-29页 |
| ·车辆动力学仿真软件 | 第29-32页 |
| ·面向目标设计的车辆仿真软件 | 第30页 |
| ·多体系统动力学分析软件 | 第30-31页 |
| ·程序工具箱 | 第31-32页 |
| ·广义系统理论 | 第32-34页 |
| ·非线性控制理论 | 第34-43页 |
| ·变结构控制理论 | 第35-39页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 车队协同驾驶半实物仿真系统 | 第44-60页 |
| ·道路交通机电平台 | 第44-46页 |
| ·车队协同驾驶半实物仿真系统 | 第46-59页 |
| ·系统结构 | 第48-50页 |
| ·车队支持信息采集 | 第50-54页 |
| ·车路信息交互 | 第54-57页 |
| ·车队分散变结构控制策略 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 一维车队直道行驶建模与控制 | 第60-85页 |
| ·车队基本概念 | 第60-63页 |
| ·车间距策略 | 第60-62页 |
| ·车队稳定性 | 第62-63页 |
| ·一维车队建模与控制问题 | 第63-66页 |
| ·一维车队巡航策略 | 第66-69页 |
| ·车速控制模型 | 第66-67页 |
| ·基于反演设计的滑模变结构控制律 | 第67-69页 |
| ·一维车队跟随策略 | 第69-74页 |
| ·车间距控制模型 | 第69-70页 |
| ·基于模糊方法的滑模变结构控制律 | 第70-72页 |
| ·车队稳定性证明 | 第72-74页 |
| ·一维车队直道行驶MATALB仿真 | 第74-83页 |
| ·巡航策略MATLAB仿真 | 第74-79页 |
| ·跟随策略MATLAB仿真 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 二维车队弯道行驶建模与控制 | 第85-113页 |
| ·纵横向耦合影响 | 第85-87页 |
| ·动力学耦合 | 第85-86页 |
| ·轮胎力耦合 | 第86页 |
| ·载荷转移耦合 | 第86-87页 |
| ·二维车队建模与控制问题 | 第87-92页 |
| ·二维车队换道策略 | 第92-96页 |
| ·换道轨迹规划 | 第93-94页 |
| ·基于非线性设计的滑模变结构耦合控制律 | 第94-96页 |
| ·二维车队车道保持策略 | 第96-100页 |
| ·Terminal滑模变结构耦合控制律 | 第97-99页 |
| ·二维车队稳定性证明 | 第99-100页 |
| ·二维车队弯道行驶MATALB仿真 | 第100-112页 |
| ·换道策略MATLAB仿真 | 第101-105页 |
| ·超车策略MATLAB仿真 | 第105-107页 |
| ·车道保持策略MATLAB仿真 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 车队协同驾驶半实物仿真系统实验研究 | 第113-126页 |
| ·实验平台 | 第113-114页 |
| ·车队支持信息采集程序设计 | 第114-119页 |
| ·速度采集程序 | 第114-115页 |
| ·加速度采集程序 | 第115-116页 |
| ·车间距采集程序 | 第116-119页 |
| ·控制算法 | 第119-123页 |
| ·舵机控制算法 | 第119-122页 |
| ·电机控制算法 | 第122-123页 |
| ·实验结果分析 | 第123-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第7章 结论与展望 | 第126-129页 |
| ·本文工作与结论 | 第126-127页 |
| ·创新点 | 第127-128页 |
| ·研究展望 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读博士期间发表的主要成果及参加的科研项目 | 第140-141页 |
