| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 前言 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 UVMS 动力学模型的建立 | 第13-37页 |
| ·UVMS 运动学分析 | 第13-20页 |
| ·旋量理论和旋量运动 | 第13-16页 |
| ·指数积公式 | 第16-17页 |
| ·基于指数积公式的UVMS 运动学分析 | 第17-20页 |
| ·UVMS 动力学分析 | 第20-27页 |
| ·Kane 方程 | 第20-21页 |
| ·UVMS 系统运动学分析的广义惯性力、惯性力 | 第21-22页 |
| ·UVMS 系统的水动力学模型 | 第22-25页 |
| ·UVMS 的驱动力模型 | 第25-26页 |
| ·UVMS 系统的动力学模型 | 第26-27页 |
| ·基于 ADAMS 的 UVMS 动力学模型 | 第27-30页 |
| ·两种建模方法的比较 | 第30-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 3 基于动力学模型的 UVMS 的控制 | 第37-48页 |
| ·基于 ADAMS 和 MATLAB 的 UVMS 系统仿真分析 | 第37-41页 |
| ·ADAMS 中建立控制系统介绍 | 第37页 |
| ·MATLAB simulink 介绍 | 第37页 |
| ·ADAMS 和MATLAB 联合仿真 | 第37-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-41页 |
| ·基于转矩控制的 UVMS 机械手控制 | 第41-47页 |
| ·机械手的力控制 | 第41-43页 |
| ·基于转矩控制的UVMS 机械手运动控制 | 第43-45页 |
| ·基于转矩控制的UVMS 力/位置的混合控制 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于 FLUENT 的 UVMS 水动力学分析 | 第48-61页 |
| ·软件介绍 | 第48-50页 |
| ·FLUENT 软件介绍 | 第48页 |
| ·GAMBIT 介绍 | 第48页 |
| ·Fluent 软件的基本特性 | 第48-50页 |
| ·UVMS 水动力学分析 | 第50-60页 |
| ·建立计算模型 | 第50-52页 |
| ·利用Fluent 进行UVMS 仿真计算 | 第52-59页 |
| ·阻力系数计算 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第67页 |