上下料机械手柔性手腕的运动分析及优化设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题提出的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·工业机器人手腕 | 第10-11页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·工业机器人腕部的典型结构 | 第10-11页 |
| ·柔性手腕简介 | 第11-13页 |
| ·柔性手腕的定义 | 第11页 |
| ·柔性手腕的分类 | 第11-13页 |
| ·柔性手腕的结构方案设计 | 第13页 |
| ·柔性手腕与普通手腕的对比 | 第13页 |
| ·柔性手腕的应用及研究现状 | 第13-16页 |
| ·柔性手腕的应用 | 第13-15页 |
| ·柔性手腕的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 上下料机械手的总体结构设计 | 第19-27页 |
| ·数控磨齿机上下料机械手的总体方案设计 | 第19-21页 |
| ·手部结构设计 | 第21-24页 |
| ·手部设计结构方案 | 第21-23页 |
| ·手部设计注意事项 | 第23-24页 |
| ·双摆指柔性手腕结构方案设计 | 第24-25页 |
| ·手指设计注意问题 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 柔性手腕夹持齿轮的运动分析 | 第27-43页 |
| ·柔性手腕的工作原理分析 | 第27-28页 |
| ·柔性手腕的运动分析 | 第28-30页 |
| ·手腕机构的运动分析 | 第28页 |
| ·初始位置时的齿轮圆心坐标 | 第28-29页 |
| ·转过φ角时齿轮圆心坐标 | 第29-30页 |
| ·柔性手腕的误差补偿范围分析 | 第30-35页 |
| ·误差补偿范围的推导 | 第30-34页 |
| ·误差补偿范围实例计算 | 第34-35页 |
| ·柔性手腕的允许误差范围 | 第35-40页 |
| ·手腕允许误差范围 | 第35-37页 |
| ·影响手腕允许误差范围的因素 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-43页 |
| 第四章 机械手柔性手腕力学分析 | 第43-65页 |
| ·柔性手腕的静力学分析 | 第43-47页 |
| ·被夹持工件受到夹紧力的计算分析 | 第43页 |
| ·驱动力的计算 | 第43-45页 |
| ·初始位置时柔性手腕的受力分析 | 第45-47页 |
| ·机械手手臂旋转时柔性手腕的受力分析 | 第47-50页 |
| ·机械手上下料装配过程力学分析 | 第50-62页 |
| ·建立柔顺装配的二维模型 | 第50-51页 |
| ·柔性装配过程中的力学分析 | 第51-58页 |
| ·相关参数对拉力大小的影响 | 第58-62页 |
| ·机械手旋转速度分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 第五章 柔性手腕结构参数优化设计 | 第65-75页 |
| ·柔性手腕优化设计研究现状 | 第65页 |
| ·手腕几何参数优化设计 | 第65-73页 |
| ·目标函数 | 第66-67页 |
| ·设计变量 | 第67页 |
| ·约束条件 | 第67-69页 |
| ·几何参数约束条件 | 第68页 |
| ·夹持半径约束 | 第68-69页 |
| ·误差范围在给定的范围内 | 第69页 |
| ·夹持力约束 | 第69页 |
| ·数学模型 | 第69-70页 |
| ·求解数学模型 | 第70-72页 |
| ·优化设计方法 | 第70-71页 |
| ·求解数学模型 | 第71-72页 |
| ·实例检验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·论文完成的工作 | 第75页 |
| ·论文创新点 | 第75-76页 |
| ·论文存在的不足 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
