| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·并联机器人的提出、特点及应用 | 第7页 |
| ·少自由度并联机器人的提出、特点 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第9页 |
| ·课题的意义及国内相关研究的情况 | 第9-10页 |
| ·课题研究内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 3-PCR 并联机器人机构模型和运动学方程分析 | 第11-15页 |
| ·3-PCR 并联机器人的模型 | 第11页 |
| ·3-PCR 并联机构运动学方程的分析 | 第11-13页 |
| ·3-PCR 并联机构运动学方程反解的求得 | 第13页 |
| ·3-PCR 并联机构速度雅克比矩阵 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 3-PCR 并联机器人工作空间分析 | 第15-27页 |
| ·基于几何法求解 3-PCR 并联机器人工作空间 | 第15-20页 |
| ·并联机器人运动约束方程的确定 | 第15页 |
| ·单支链工作空间的建立 | 第15-16页 |
| ·单支链工作空间表面方程的求取 | 第16-19页 |
| ·单支链工作空间表面方程的建立 | 第19-20页 |
| ·基于 MATLAB 的 3-PCR 并联机器人工作空间 | 第20-23页 |
| ·基于 MATLAB 的工作空间搜索法 | 第20-22页 |
| ·基于搜索法的 3-PCR 并联机器人工作空间求解 | 第22-23页 |
| ·利用基于 MATLAB 的工作空间搜索法验证基于几何法求得的工作空间 | 第23页 |
| ·3-PCR 并联机器人工作空间奇异性分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-27页 |
| 第四章 各关节参数对 3-PCR 并联机构工作空间的影响分析 | 第27-37页 |
| ·圆柱副中滑移副导轨长度对工作空间的影响 | 第27-29页 |
| ·驱动副轴线与定平台平面夹角对工作空间的影响 | 第29-30页 |
| ·定长杆长度对工作空间的影响 | 第30-32页 |
| ·动平台等边三角形边长对工作空间的影响 | 第32-33页 |
| ·定平台等边三角形边长对工作空间的影响 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-37页 |
| 第五章 3-PCR 并联机器人正解研究 | 第37-45页 |
| ·基于 MATLAB 的几何法求解 3-PCR 并联机器人的正解 | 第37-41页 |
| ·无约束条件下正解分布研究 | 第37-39页 |
| ·有约束条件下正解分布研究 | 第39-41页 |
| ·基于 MATLAB 的搜索法求解 3-PCR 并联机器人的正解 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第六章 3-PCR 并联机器人反解研究 | 第45-51页 |
| ·不同反解下的 3-PCR 并联机器人工作空间研究 | 第45-47页 |
| ·3-PCR 并联机器人反解局部唯一 | 第47页 |
| ·3-PCR 并联机器人运动学仿真及反解验证 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第七章 3-PCR 并联机器人轨迹规划研究 | 第51-61页 |
| ·轨迹规划概述 | 第51页 |
| ·基于反解的 3-PCR 并联机器人轨迹规划 | 第51-57页 |
| ·基于正解的 3-PCR 并联机器人轨迹规划 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第八章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录： 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
