四轮转向车辆智能泊车系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状和发展动态 | 第8-13页 |
| ·国外自动泊车技术研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内相关研究现状 | 第10-11页 |
| ·实车应用现状 | 第11-13页 |
| ·研究的主要内容及创新点 | 第13-15页 |
| ·主要内容及论文结构 | 第13页 |
| ·创新点 | 第13-15页 |
| 第二章 智能泊车控制系统结构设计 | 第15-30页 |
| ·智能泊车系统框架 | 第15-17页 |
| ·车身控制系统的设计 | 第17-24页 |
| ·总体硬件框架设计 | 第17-18页 |
| ·模型车辆装配 | 第18-19页 |
| ·DSP 主控单元 | 第19-20页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第20-21页 |
| ·传感器信号调理电路设计 | 第21-23页 |
| ·无线通信模块设计 | 第23-24页 |
| ·CAN 通信模块 | 第24页 |
| ·系统软件设计 | 第24-30页 |
| ·智能泊车过程程序结构 | 第24-26页 |
| ·PWM 调试驱动和转向电机程序 | 第26-28页 |
| ·调试 ADC 信号采集处理模块 | 第28-29页 |
| ·无线通信模块 | 第29-30页 |
| 第三章 智能泊车轨迹规划建模 | 第30-42页 |
| ·建立 4WS 车辆模型 | 第31-35页 |
| ·4WS 车辆的运动学模型 | 第31-33页 |
| ·4WS 车辆的动力学模型 | 第33-35页 |
| ·基于路径规划的四轮转向平行泊车策略 | 第35-40页 |
| ·双圆弧泊车路径规划 | 第35-37页 |
| ·平行泊车约束空间的生成 | 第37-40页 |
| ·平行泊车轨迹初步规划 | 第40页 |
| ·误差分析 | 第40-42页 |
| 第四章 基于微分平坦和 B 样条理论泊车轨迹规划 | 第42-68页 |
| ·轨迹规划方法描述 | 第42-46页 |
| ·轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·微分平坦理论 | 第44-46页 |
| ·输入与系统状态的平坦输出表示 | 第46-50页 |
| ·基于 B样条理论的微分平坦参数化 | 第50-54页 |
| ·B样条定义与性质 | 第50-52页 |
| ·平坦输出 B 样条参数化 | 第52-54页 |
| ·B样条参数化系数求解 | 第54-56页 |
| ·避碰约束空间 | 第56-59页 |
| ·点到点轨迹规划算法验证 | 第59-68页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·未来研究展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-81页 |
| 在学期间的研究成果和发表的论文 | 第81页 |
