基于DSP的主动避撞智能小车路径跟随研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·主动避撞系统概述 | 第11-12页 |
| ·国内外主动避撞系统的发展动态 | 第12-15页 |
| ·国外主动避撞系统的发展动态 | 第12-14页 |
| ·国内主动避撞系统的发展动态 | 第14-15页 |
| ·主动避撞与路径跟随 | 第15-16页 |
| ·主动避撞系统的未来发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文课题来源与主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 主动避撞智能小车系统结构及硬件设计 | 第18-33页 |
| ·智能小车平台搭建需考虑的因素 | 第18-19页 |
| ·主动避撞智能小车硬件控制平台设计 | 第19-28页 |
| ·嵌入式系统 | 第19-20页 |
| ·硬件开发平台-核心控制模块 | 第20-24页 |
| ·传感器模块 | 第24-26页 |
| ·执行机构 | 第26-28页 |
| ·电源管理模块 | 第28-32页 |
| ·电源管理模块基本要求 | 第28-29页 |
| ·电源管理模块功能基本要求 | 第29-32页 |
| ·智能小车系统硬件框图 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 路径跟随方法及控制 | 第33-39页 |
| ·路径跟随方法 | 第33-34页 |
| ·道路弯曲程度计算 | 第34-35页 |
| ·预瞄跟随模型 | 第35-38页 |
| ·预瞄距离和车速的确定 | 第36-37页 |
| ·预瞄模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 主动避撞小车控制及速度测量 | 第39-45页 |
| ·主动避撞小车控制 | 第39-42页 |
| ·控制方法 | 第39-40页 |
| ·舵机转向控制 | 第40-42页 |
| ·电机控制 | 第42页 |
| ·小车速度测量 | 第42-44页 |
| ·测速原理 | 第42页 |
| ·测速方法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 智能小车系统软件设计 | 第45-50页 |
| ·软件开发环境 | 第45页 |
| ·软件功能设计 | 第45-49页 |
| ·初始化系统控制配置 | 第46页 |
| ·通用 GPIO 配置 | 第46-47页 |
| ·ePWM 模块配置 | 第47-48页 |
| ·eQEP 模块配置 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 主动避撞智能小车试验 | 第50-59页 |
| ·硬件系统布置 | 第50-51页 |
| ·小车舵机的调试 | 第51-55页 |
| ·小车转向轮极限转向角计算 | 第51-53页 |
| ·转向角对应的 PWM 占空比 | 第53-55页 |
| ·小车电机驱动与测速模块的调试 | 第55-57页 |
| ·小车运动控制调试 | 第57-59页 |
| 全文总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 A (攻读学位期间所发表的学术论文目录） | 第64页 |
