AUV水下对接定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·水下机器人介绍 | 第10-14页 |
| ·水下对接技术介绍 | 第14-19页 |
| ·AUV对接方式研究现状 | 第14-16页 |
| ·水下对接定位技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容和方法 | 第20-21页 |
| 第2章 对接用AUV及对接装置设计和对接方式研究 | 第21-33页 |
| ·对接用自主式水下机器人设计 | 第21-24页 |
| ·AUV外观结构 | 第22-23页 |
| ·AUV水动力计算 | 第23-24页 |
| ·对接装置设计 | 第24-27页 |
| ·水下对接定位方案介绍 | 第27-33页 |
| ·试验用ROV及设备介绍 | 第28-30页 |
| ·对接定位流程 | 第30-33页 |
| 第3章 超短基线水下对接定位技术研究 | 第33-44页 |
| ·声学定位设备选取 | 第33页 |
| ·试验用声学定位设备 | 第33-35页 |
| ·超短基线定位原理 | 第35-37页 |
| ·水下定位试验与定位精度的校核 | 第37-44页 |
| ·水下定位试验 | 第37-41页 |
| ·超短基线定位误差分析 | 第41-44页 |
| 第4章 前视声纳对接定位技术研究 | 第44-69页 |
| ·声成像设备选取 | 第44-48页 |
| ·侧扫声纳 | 第44-45页 |
| ·机械扫描声纳 | 第45-46页 |
| ·多波束电子扫描声纳 | 第46-47页 |
| ·三维成像声纳 | 第47-48页 |
| ·试验设备及其工作原理 | 第48-52页 |
| ·研究用声学成像设备 | 第48-49页 |
| ·设备成像原理及定位方法研究 | 第49-52页 |
| ·前视声纳定位流程 | 第52-53页 |
| ·前视声纳图像仿真处理 | 第53-66页 |
| ·声纳图像预处理 | 第54-57页 |
| ·边缘提取 | 第57-58页 |
| ·图像分割 | 第58-64页 |
| ·目标提取 | 第64-66页 |
| ·试验结果 | 第66-69页 |
| ·坐标系转换 | 第66-67页 |
| ·定位算法介绍 | 第67页 |
| ·定位结果比较 | 第67-69页 |
| 第5章 低照度摄像机水下对接定位技术研究 | 第69-85页 |
| ·光学定位设备选型 | 第69-72页 |
| ·光学成像原理 | 第69页 |
| ·低照度光学设备性能对比分析 | 第69-72页 |
| ·视觉定位方法 | 第72-75页 |
| ·定位流程介绍 | 第72-75页 |
| ·视觉定位仿真试验研究 | 第75-85页 |
| ·水下图像处理结果 | 第76-78页 |
| ·定位坐标系转换 | 第78-83页 |
| ·定位结果计算 | 第83-85页 |
| 第6章 结论和展望 | 第85-87页 |
| ·本文结论 | 第85-86页 |
| ·对今后工作的展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
