| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·课题的背景 | 第10-11页 |
| ·课题的意义 | 第11-12页 |
| ·人工肌肉研究进展 | 第12-18页 |
| ·人工肌肉简介 | 第12-13页 |
| ·气动人工肌肉研究进展 | 第13-16页 |
| ·水压人工肌肉研究进展 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 水压人工肌肉结构材料分析与静态数学模型分析 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·水压人工肌肉结构与材料分析 | 第19-24页 |
| ·水压人工肌肉结构分析 | 第20页 |
| ·水压人工肌肉各部分材料选择 | 第20-24页 |
| ·水压人工肌肉静态数学模型分析 | 第24-30页 |
| ·水压人工肌肉静态数学模型的建立 | 第24-27页 |
| ·水压人工肌肉结构参数分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 水压人工肌肉驱动特性仿真分析 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·水压人工肌肉驱动特性模型的建立 | 第31-36页 |
| ·水压人工肌肉控制回路设计 | 第31-32页 |
| ·流量方程与动力学方程 | 第32-35页 |
| ·驱动特性仿真模型的建立 | 第35-36页 |
| ·水压人工肌肉驱动特性仿真分析 | 第36-44页 |
| ·不同结构参数人工肌肉仿真分析 | 第36-40页 |
| ·不同控制回路系统参数的仿真分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 水压人工肌肉驱动特性实验系统设计与搭建 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·肌肉半桥供水系统 | 第47-53页 |
| ·比例阀与节流阀 | 第47-51页 |
| ·过渡块 | 第51-52页 |
| ·半桥回路其余附件 | 第52-53页 |
| ·电液比例加载系统 | 第53-57页 |
| ·加载力核算 | 第53-54页 |
| ·加载系统硬件的确定 | 第54-56页 |
| ·电液比例加载系统液压原理图 | 第56-57页 |
| ·驱动特性实验台架系统 | 第57-62页 |
| ·实验台架的方案 | 第57-58页 |
| ·主要部件的尺寸 | 第58-60页 |
| ·结构仿真分析 | 第60-61页 |
| ·其余部分的设计 | 第61-62页 |
| ·数据控制与采集系统 | 第62-65页 |
| ·控制与采集系统硬件 | 第62-64页 |
| ·控制与采集系统设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 水压人工肌肉驱动特性实验方案设计 | 第66-70页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·实验方案设计 | 第66-67页 |
| ·静态实验方案 | 第66页 |
| ·动态实验方案 | 第66-67页 |
| ·液压半桥回路调压特性试验 | 第67-69页 |
| ·试验目的及步骤 | 第67-68页 |
| ·试验曲线及结论 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |