基于γ射线的管道焊缝检测机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·管道检测机器人的研究现状 | 第12-20页 |
| ·管道机器人的国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·管道机器人的国内研究现状 | 第17-20页 |
| ·管道检测机器人的关键技术 | 第20-24页 |
| ·课题的研究内容、研究目标以及拟解决的关键问题 | 第24-26页 |
| ·课题的研究内容 | 第24-25页 |
| ·研究目标 | 第25页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第25-26页 |
| ·本课题项目的特色与创新之处 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 管道焊缝缺陷检测方法 | 第27-37页 |
| ·管道机器人系统的总体方案 | 第27页 |
| ·管道焊缝检测方法的对比分析 | 第27-29页 |
| ·射线检测 | 第28-29页 |
| ·超声检测 | 第29页 |
| ·射线源的确定 | 第29-31页 |
| ·管道焊缝检测实验 | 第31-36页 |
| ·~(75)Se射线源透照的有效厚度测定 | 第31-32页 |
| ·管道焊缝缺陷实验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 管道机器人本体结构设计 | 第37-49页 |
| ·管道机器人的主要运动形式分析 | 第37-39页 |
| ·管道机器人的管径自适应机构 | 第39-46页 |
| ·常见变径机构及特点 | 第39-43页 |
| ·变径机构的设计 | 第43-46页 |
| ·射线源收放机构 | 第46页 |
| ·管道机器人的工作台调整机构 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 管道机器人运动力学分析 | 第49-67页 |
| ·管道机器人的运动力学分析 | 第49-56页 |
| ·运动力学分析中的几个假设 | 第49-52页 |
| ·机器人运动力学方程的建立 | 第52-55页 |
| ·驱动力矩、承载能力及移动速度的理论计算 | 第55-56页 |
| ·弯管通过性分析 | 第56-62页 |
| ·机器人在弯管处的几何约束分析 | 第56-57页 |
| ·机器人在弯管处的运动约束分析 | 第57-58页 |
| ·管道的参数化方程 | 第58页 |
| ·接触点的运行轨迹分析 | 第58-60页 |
| ·在弯管处机器人的通过性分析 | 第60-62页 |
| ·管道机器人过弯时的自定心性能分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 管道机器人的管内定位技术研究 | 第67-88页 |
| ·管道机器人的管内定位技术分析 | 第67-69页 |
| ·管内定位方案 | 第69页 |
| ·管道焊缝图像特征 | 第69-75页 |
| ·灰度特征分析 | 第69-73页 |
| ·彩色特征分析 | 第73-75页 |
| ·基于色彩特征的焊缝图像处理 | 第75-85页 |
| ·焊缝图像的去噪 | 第75-78页 |
| ·焊缝图像增强的改进算法 | 第78-80页 |
| ·图像分割 | 第80-83页 |
| ·焊缝图像形态学处理 | 第83-84页 |
| ·焊缝识别的图像标记 | 第84-85页 |
| ·管内定位误差分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 博士学位期间取得的学术成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 个人简介 | 第99页 |
