基于位置的气液伺服阻抗控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·气液联控伺服系统的研究现状与分析 | 第7-11页 |
| ·气压伺服系统的特点及其发展现状 | 第7-9页 |
| ·气液联控技术的发展背景与研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器人柔顺控制综述 | 第11-15页 |
| ·阻抗控制 | 第12-13页 |
| ·智能控制 | 第13-15页 |
| ·力控制中的关键问题 | 第15页 |
| ·课题来源与论文的主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题的来源 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 PWM控制原理及在阻抗控制系统中的应用 | 第17-26页 |
| ·PWM的概念及工作原理 | 第17-18页 |
| ·高速开关阀的开关特性 | 第18-21页 |
| ·高速开关阀的驱动方式 | 第21-24页 |
| ·脉宽调制信号的生成 | 第21-23页 |
| ·功率驱动模块 | 第23-24页 |
| ·PWM在阻抗控制系统中的应用 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 气液伺服阻抗控制系统数学模型建立 | 第26-39页 |
| ·气液伺服阻抗控制系统的组成 | 第26-27页 |
| ·气液伺服系统的分类 | 第27-28页 |
| ·气液联控机构数学模型 | 第28-34页 |
| ·基本方程 | 第28-33页 |
| ·气液联控部分非线性数学模型 | 第33-34页 |
| ·气液伺服阻抗控制系统的数学模型分析 | 第34-37页 |
| ·阻抗控制原理及分类 | 第34-35页 |
| ·基于位置的气液伺服阻抗控制 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 气液伺服阻抗控制系统仿真研究 | 第39-52页 |
| ·离线环境参数估计法 | 第39-42页 |
| ·离线环境参数估计及仿真框图 | 第39-40页 |
| ·离线环境参数估计仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| ·在线环境参数估计法 | 第42-47页 |
| ·在线环境参数估计及仿真框图 | 第43-45页 |
| ·在线环境参数估计仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| ·基于神经网络的阻抗控制 | 第47-51页 |
| ·神经网络的设计及训练 | 第47-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 试验研究 | 第52-64页 |
| ·阻抗控制系统试验台及实验装置 | 第52-56页 |
| ·动力机构 | 第53页 |
| ·控制系统 | 第53-55页 |
| ·采样系统 | 第55页 |
| ·试验装置 | 第55-56页 |
| ·阻抗控制系统控制软件设计 | 第56-58页 |
| ·阻抗控制试验研究 | 第58-63页 |
| ·力跟踪曲线试验研究 | 第58-61页 |
| ·位置跟踪曲线试验研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
