非冗余空间机械臂反作用优化的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·空间机器人的分类 | 第10页 |
| ·国内外空间机械臂研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外几种典型空间机械臂系统 | 第11-13页 |
| ·中国空间机械臂研究现状 | 第13页 |
| ·空间机器人建模与运动规划 | 第13-15页 |
| ·地面实验与计算机仿真平台 | 第15-16页 |
| ·空间机械臂反作用优化研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的选题意义和主要内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源与意义 | 第17-18页 |
| ·课题的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 空间机械臂运动学和动力学模型 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间机械臂的运动学模型 | 第19-23页 |
| ·空间机械臂系统速度关系 | 第19-21页 |
| ·空间机械臂系统动量守恒 | 第21-23页 |
| ·空间机械臂的动力学模型 | 第23-26页 |
| ·逆动力学方程的建立 | 第23-25页 |
| ·单关节机械臂反作用影响因素 | 第25-26页 |
| ·浮动基座空间机械臂特点 | 第26-28页 |
| ·空间机械臂运动学与动力学耦合 | 第26-27页 |
| ·空间机械臂系统的非完整性 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 空间机械臂反作用优化的目标与方法 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·反作用优化目标 | 第29-32页 |
| ·基座受控类优化目标 | 第30-31页 |
| ·基座浮动类优化目标 | 第31-32页 |
| ·参数化轨迹模型 | 第32-34页 |
| ·参数调整策略与奇异轨迹回避 | 第34-37页 |
| ·遗传算法与参数选择 | 第34-36页 |
| ·奇异轨迹回避 | 第36-37页 |
| ·关节空间反作用优化 | 第37-39页 |
| ·关节轨迹参数化 | 第38-39页 |
| ·关节空间反作用优化流程 | 第39页 |
| ·笛卡尔空间反作用优化 | 第39-43页 |
| ·笛卡尔轨迹参数化 | 第40-42页 |
| ·笛卡尔空间反作用优化流程 | 第42-43页 |
| ·两种优化方法的应用场合 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 空间机械臂反作用优化的仿真实验 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·仿真实验环境的组建 | 第44-46页 |
| ·仿真环境的组成要素 | 第44-45页 |
| ·空间机器人仿真环境 | 第45-46页 |
| ·反作用优化仿真实验设计 | 第46-49页 |
| ·机械臂参数与坐标系 | 第46-47页 |
| ·仿真实验任务设计 | 第47-48页 |
| ·仿真实验对照轨迹 | 第48-49页 |
| ·基座受控类仿真实验 | 第49-56页 |
| ·机械臂反作用全局优化 | 第49-52页 |
| ·机械臂反作用峰值优化 | 第52-55页 |
| ·特殊轨迹反作用峰值优化 | 第55-56页 |
| ·基座浮动类仿真实验 | 第56-60页 |
| ·基座参考系目标任务 | 第57-58页 |
| ·惯性参考系目标任务 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 空间机械臂反作用优化的地面实验 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·地面实验与数据采集系统 | 第61-62页 |
| ·空间机械臂地面实验系统 | 第61页 |
| ·反作用优化实验的数据采集系统 | 第61-62页 |
| ·反作用优化地面实验结果分析比较 | 第62-68页 |
| ·关节空间优化实验与仿真比较 | 第63-65页 |
| ·笛卡尔空间优化实验与仿真比较 | 第65-66页 |
| ·反作用优化地面实验结果间的比较 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
