| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·基于微小型机器人的微操作系统研究现状 | 第15-25页 |
| ·微操作的特点与微操作系统的结构组成 | 第15-17页 |
| ·国外的研究现状 | 第17-23页 |
| ·国内的研究现状 | 第23-24页 |
| ·基于微小型机器人的微操作系统对视觉的特殊要求 | 第24-25页 |
| ·微操作机器人视觉关键技术研究综述 | 第25-29页 |
| ·光学显微镜自动聚焦与深度信息获取技术研究现状 | 第25-26页 |
| ·图像分割与目标识别技术研究现状 | 第26-27页 |
| ·图像跟踪技术研究现状 | 第27-28页 |
| ·视觉伺服技术研究现状 | 第28-29页 |
| ·课题来源和本文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 基于微小型机器人的微操作系统的建立 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于微小型机器人的微操作系统构建 | 第31-32页 |
| ·宏／微双重驱动微小型机器人 | 第32-35页 |
| ·宏／微双重驱动移动定位单元 | 第33-34页 |
| ·微操作器单元 | 第34-35页 |
| ·微小型机器人视觉系统的研制 | 第35-39页 |
| ·全局视觉系统硬件配置与性能参数 | 第36-38页 |
| ·显微视觉系统硬件配置与性能参数 | 第38-39页 |
| ·一维微力觉传感器 | 第39-40页 |
| ·基于微小型机器人的微操作系统控制体系结构 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 微小型机器人全局视觉伺服技术研究 | 第42-68页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人在全局视野下的初始位姿参数获取 | 第42-49页 |
| ·机器人在全局图像中的位姿定义 | 第42-43页 |
| ·机器人在全局图像中的三点定位方法 | 第43-44页 |
| ·机器人宏运动零半径原地回转中心的确定与姿态修正 | 第44-45页 |
| ·三个LED 标记的多目标图像分割方法 | 第45-49页 |
| ·全局视觉实时机器人位姿图像跟踪 | 第49-51页 |
| ·基于动作手眼协调的图像跟踪 | 第49-50页 |
| ·机器人跟踪状态下的LED 标记搜索 | 第50-51页 |
| ·机器人全局视觉伺服控制 | 第51-67页 |
| ·机器人全局视觉伺服控制结构分析 | 第52页 |
| ·机器人在全局视野下的运动规划 | 第52-55页 |
| ·全局视觉伺服控制器的设计 | 第55-59页 |
| ·机器人全局视觉伺服控制的仿真试验 | 第59-63页 |
| ·基于运动检测的夹持器末端搜索策略 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 微小型机器人显微视觉伺服技术研究 | 第68-99页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·自动聚焦技术 | 第68-78页 |
| ·被动式自动聚焦中图像清晰度函数分类及分析 | 第68-69页 |
| ·基于SUSAN 算子的图像清晰度函数 | 第69-74页 |
| ·图像清晰度全局最大化搜索策略 | 第74-77页 |
| ·自动聚焦实验 | 第77-78页 |
| ·基于边缘检测的显微目标分割技术 | 第78-84页 |
| ·Canny 图像边缘检测 | 第79-80页 |
| ·改进Hough 变换提取解析曲线 | 第80-84页 |
| ·基于互相关匹配测度的显微视觉实时跟踪 | 第84-90页 |
| ·模板匹配原理与分析 | 第85-87页 |
| ·机器人微夹持器末端的模板提取 | 第87-88页 |
| ·基于手眼协调的显微图像实时模板匹配跟踪 | 第88-90页 |
| ·机器人在显微视场中的2D 运动规划与伺服控制 | 第90-95页 |
| ·机器人在显微视场内的2D 运动规划 | 第91-92页 |
| ·机器人微运动的2D 显微视觉控制 | 第92-95页 |
| ·机器人夹持器末端深度方向控制 | 第95-98页 |
| ·Depth-From-Focus 深度信息获取技术 | 第95-97页 |
| ·机器人夹持器末端的深度方向位置控制策略 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 实时视觉系统软件构架与微操作实验研究 | 第99-116页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·实时视觉系统软件构架 | 第99-104页 |
| ·实时图像采集 | 第99-101页 |
| ·并行视觉系统软件构架 | 第101-102页 |
| ·基于共享内存进程间通讯的并发视觉伺服系统 | 第102-103页 |
| ·人机交互系统软件 | 第103-104页 |
| ·微操作实验研究 | 第104-115页 |
| ·视觉控制微小型机器人进行微轴套零件的夹取作业 | 第105-108页 |
| ·视觉控制微小型机器人进行微轴套的搬运作业 | 第108-109页 |
| ·显微视觉、微力觉混合控制微小型机器人进行微装配作业 | 第109-114页 |
| ·实验结果讨论 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第127-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |