基于蚁群算法的6自由度工业点焊机器人的轨迹优化及仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人的发展历程和现状 | 第9-11页 |
| ·国外机器人的发展历程 | 第9-10页 |
| ·国外机器人的现状 | 第10页 |
| ·国内机器人的发展历程 | 第10页 |
| ·国内机器人的现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人及分类 | 第11-14页 |
| ·全文主要内容和安排 | 第14-15页 |
| 第2章 三维点焊机器人的运动学分析 | 第15-29页 |
| ·数学基础 | 第15-19页 |
| ·机械手位姿的表示 | 第15-16页 |
| ·机器人的坐标系和坐标变换 | 第16-18页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第18-19页 |
| ·D-H法建立机械手坐标系 | 第19-23页 |
| ·D-H法坐标系原理 | 第20页 |
| ·D-H法建立机械手坐标系 | 第20-21页 |
| ·机器人连杆坐标齐次变换矩阵 | 第21-23页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机器人正运动学 | 第23-24页 |
| ·机器人逆运动学 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 点焊机器人三维轨迹优化方案 | 第29-36页 |
| ·轨迹优化问题的描述 | 第29-30页 |
| ·轨迹优化问题的求解 | 第30-31页 |
| ·轨迹优化算法论证 | 第31-34页 |
| ·轨迹优化的传统算法 | 第31-33页 |
| ·轨迹优化的智能算法 | 第33-34页 |
| ·路径规划算法的选择 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于ACO的三维轨迹优化 | 第36-46页 |
| ·问题的描述与建模 | 第36-39页 |
| ·问题的描述与建模 | 第36-37页 |
| ·信息素残留因子设计 | 第37页 |
| ·蚁群数目设计 | 第37-38页 |
| ·启发式因子和期望启发式因子设计 | 第38页 |
| ·信息素强度设计 | 第38-39页 |
| ·编程软件MATLAB简介 | 第39页 |
| ·基本蚁群算法的数学模型 | 第39-41页 |
| ·三维轨迹优化程序 | 第41-42页 |
| ·仿真实例 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于VRML的三维轨迹优化仿真 | 第46-57页 |
| ·机器人仿真技术 | 第46页 |
| ·轨迹优化仿真系统的各要素 | 第46-47页 |
| ·三维仿真软件的选择 | 第47-51页 |
| ·三维模型的建立 | 第51-52页 |
| ·三维轨迹优化仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结和展望 | 第57-58页 |
| ·研究工作总结 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |
