| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| 1．1 论文研究的背景和意义 | 第11-16页 |
| 1．1．1 ABS的功能、发展及型式 | 第11-12页 |
| 1．1．2 ABS有关的制动法规 | 第12-13页 |
| 1．1．3 ABS功能的自然拓展-ASR的产生 | 第13-14页 |
| 1．1．4 ABS／ASR功能的再扩展-VDSC的诞生 | 第14-16页 |
| 1．2 ABS、ASR及VDSC技术的研究现状及发展趋势 | 第16-19页 |
| 1．2．1 ABS技术的研究现状及发展趋势 | 第16-17页 |
| 1．2．2 ASR技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1．2．3 ABS／ASR研究的关键技术及难点 | 第18页 |
| 1．2．4 VDSC技术的研究现状 | 第18-19页 |
| 1．2．5 VDSC研究的关键技术 | 第19页 |
| 1．3 论文的选题、构思及主要研究内容 | 第19-23页 |
| 1．3．1 论文的选题与构思 | 第19-21页 |
| 1．3．2 主要研究工作及内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 车辆动力学系统的模拟 | 第23-53页 |
| 2．1 车辆动力学数学模拟的三种方法 | 第23-29页 |
| 2．1．1 手工建模及编程方法 | 第23-25页 |
| 2．1．2 人工图形建模及计算机计算方法 | 第25-26页 |
| 2．1．3 多刚体动力学软件模拟 | 第26-29页 |
| 2．2 三维轮胎模型 | 第29-34页 |
| 2．2．1 理论模型（G．Gim模型） | 第29-31页 |
| 2．2．2 魔术公式（H．B．Paceika模型） | 第31-33页 |
| 2．2．3 轮胎稳态指数统一模型（郭孔辉模型） | 第33-34页 |
| 2．3 综合算例 | 第34-48页 |
| 2．3．1 物理模型 | 第34-35页 |
| 2．3．2 数学模型 | 第35-48页 |
| 2．4 本章结论 | 第48-53页 |
| 第三章 ABS控制途径及基于滑移率滑模变结构控制 | 第53-76页 |
| 3．1 防抱制动系统的控制目标及算法 | 第53-60页 |
| 3．1．1 制动器耗散功率最大为目标的ABS控制 | 第53-55页 |
| 3．1．2 基于车轮加减速度门限值的控制方法 | 第55-60页 |
| 3．2 滑模变结构控制的理论基础 | 第60-62页 |
| 3．2．1 滑模变结构控制的概念 | 第60-61页 |
| 3．2．2 单变量非线性系统滑模控制的设计 | 第61页 |
| 3．2．3 高频颤振的遏制 | 第61-62页 |
| 3．3 防抱制动系统参数自适应滑模变结构控制 | 第62-66页 |
| 3．3．1 不确定二阶系统的自适应滑模控制器的设计 | 第63-64页 |
| 3．3．2 ABS参数自适应滑模变结构控制器的设计 | 第64-66页 |
| 3．4 防抱制动系统滑模状态观测器及控制器的设计与仿真 | 第66-75页 |
| 3．4．1 四分之一车辆制动模型的建立 | 第67-68页 |
| 3．4．2 最佳滑移率的寻优算法 | 第68-69页 |
| 3．4．3 防抱制动系统状态观测器的设计 | 第69-72页 |
| 3．4．4 滑移模式变结构控制器的设计 | 第72-73页 |
| 3．4．5 仿真结果与分析 | 第73-75页 |
| 3．5 本章结论 | 第75-76页 |
| 第四章 基于滑移率ABS模糊控制研究 | 第76-98页 |
| 4．1 典型模糊控制器的本质及模糊控制的发展方向 | 第76-77页 |
| 4．2 防抱制动系统模糊模型参考学习控制 | 第77-84页 |
| 4．2．1 FMRLC系统控制机理 | 第78-80页 |
| 4．2．2 直线制动双轮车辆数学模型 | 第80-82页 |
| 4．2．3 防抱制动系统模糊模型参考学习控制 | 第82-84页 |
| 4．3 防抱制动系统基于遗传算法优化的模糊控制 | 第84-90页 |
| 4．3．1 单轮制动车辆数学模型 | 第84-86页 |
| 4．3．2 参数化模糊ABS的建立 | 第86-88页 |
| 4．3．3 基于遗传算法的ABS模糊控制器 | 第88-90页 |
| 4．4 模糊路面辨识及模糊逻辑控制在ABS中应用研究 | 第90-97页 |
| 4．4．1 预测滑移率及最佳滑移率的寻优 | 第90-91页 |
| 4．4．2 路况探测算法 | 第91-92页 |
| 4．4．3 模糊逻辑控制器的设计 | 第92-94页 |
| 4．4．4 仿真结果及验证 | 第94-97页 |
| 4．5 本章结论 | 第97-98页 |
| 第五章 ASR系统研究 | 第98-121页 |
| 5．1 驱动防滑转的控制途径及理论分析 | 第98-102页 |
| 5．1．1 车轮运动状态与附着系数的一般关系 | 第98-99页 |
| 5．1．2 驱动防滑转的控制途径 | 第99-101页 |
| 5．1．3 驱动防滑转的控制原则 | 第101-102页 |
| 5．2 汽车驱动系统数学模型 | 第102-106页 |
| 5．2．1 载重车驱动系统数学模型 | 第102-104页 |
| 5．2．2 轿车驱动系统模型 | 第104-106页 |
| 5．3 常用ASR系统的典型结构及控制算法 | 第106-109页 |
| 5．3．1 典型结构 | 第106页 |
| 5．3．2 逻辑门限值控制算法 | 第106-108页 |
| 5．3．3 控制效果 | 第108-109页 |
| 5．4 油门开度控制的实现及模拟 | 第109-117页 |
| 5．4．1 油门作动系统 | 第110页 |
| 5．4．2 实际控制中脉宽调制（PWM）控制信号的实现 | 第110-111页 |
| 5．4．3 基于滑转率的发动机油门开度控制系统 | 第111页 |
| 5．4．4 闭环发动机速度控制系统模拟 | 第111页 |
| 5．4．5 基于逻辑门限值控制的ASR系统的性能模拟 | 第111-117页 |
| 5．5 基于滑转率ASR系统滑模变结构研究 | 第117-119页 |
| 5．6 基于滑转率ASR系统模糊控制研究 | 第119-120页 |
| 5．7 本章结论 | 第120-121页 |
| 第六章 VDSC系统的基本原理 | 第121-145页 |
| 6．1 VDSC系统的基本原理 | 第121-129页 |
| 6．1．1 VDSC的功能、实现途径及组成 | 第121-123页 |
| 6．1．2 VDSC系统车辆状态变量及控制变量的选择 | 第123-124页 |
| 6．1．3 VDSC系统的结构、任务 | 第124-129页 |
| 6．2 依靠制动力分配的VDSC系统及其与ABS结合 | 第129-133页 |
| 6．2．1 四轮车辆模型 | 第129-130页 |
| 6．2．2 调整两前轮制动力来实施车辆动力学稳定性控制 | 第130-133页 |
| 6．2．3 VDSC系统与ABS的结合 | 第133页 |
| 6．3 线性两自由度横向运动方程的探讨及其在VDSC系统中的应用 | 第133-136页 |
| 6．3．1 线性两自由度运动微分方程的建立 | 第134页 |
| 6．3．2 稳态响应下中性转向时的横摆角速度增益 | 第134页 |
| 6．3．3 三种转向类型的判定 | 第134-135页 |
| 6．3．4 VDSC工作过程的分析 | 第135-136页 |
| 6．4 VDSC系统变结构控制的研究 | 第136-142页 |
| 6．4．1 两自由度非线性车辆横向动力学方程 | 第136页 |
| 6．4．2 车辆侧滑速度的估计 | 第136-137页 |
| 6．4．3 VDSC系统变结构控制器的设计 | 第137-142页 |
| 6．5 VDSC系统逻辑门限控制策略的研究 | 第142-143页 |
| 6．6 本章结论 | 第143-145页 |
| 第七章 ABS控制器的开发与模糊控制策略性能验证 | 第145-193页 |
| 7．1 ABS系统的结构、组成及原理 | 第145-148页 |
| 7．1．1 ECU的功能与结构 | 第145-146页 |
| 7．1．2 ABS系统液压调节器的组成及工作原理 | 第146-148页 |
| 7．2 ABS轮速信号的处理技术 | 第148-156页 |
| 7．2．1 轮速传感器的信号处理 | 第148-152页 |
| 7．2．2 ABS轮速信号软件抗干扰处理方法 | 第152-154页 |
| 7．2．3 常用的轮速计算方法 | 第154-156页 |
| 7．3 制动过程中参考车速的实时计算 | 第156-158页 |
| 7．3．1 汽车制动过程中载荷的转移分析 | 第157页 |
| 7．3．2 汽车制动过程中参考车速的计算 | 第157-158页 |
| 7．4 ABS控制器的软、硬件设计 | 第158-161页 |
| 7．4．1 ABS控制器硬件设计 | 第158-160页 |
| 7．4．2 控制器软件设计 | 第160-161页 |
| 7．5 ABS故障诊断系统 | 第161-163页 |
| 7．5．1 ABS诊断系统的分类 | 第161页 |
| 7．5．2 故障代码的编码原理 | 第161-162页 |
| 7．5．3 ABS诊断系统的设计 | 第162-163页 |
| 7．6 ABS基于微机的硬件在环仿真系统 | 第163-167页 |
| 7．6．1 硬件在环仿真技术 | 第163页 |
| 7．6．2 硬件在环仿真技术在ABS中的应用 | 第163-165页 |
| 7．6．3 ABS硬件在环仿真系统的分类 | 第165-166页 |
| 7．6．4 ABS多功能混合仿真试验台 | 第166-167页 |
| 7．7 基于硬件在环仿真技术ABS模糊控制策略的性能验证 | 第167-172页 |
| 7．7．1 WIN2000下PC机与80C196KC单片机串行通信的软、硬件实现 | 第167-171页 |
| 7．7．2 PC机采用两轮车辆模型的实验结果及分析 | 第171-172页 |
| 7．8 本章结论 | 第172-193页 |
