专用焊接机器人焊接误差分析及补偿研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·课题来源	第8页
·焊接自动化	第8-13页
·焊接机器人发展前景	第13-14页
·本文主要内容	第14-15页
2 基于功能原理的专用焊接机器人研究	第15-29页
·功能原理设计	第15-16页
·专用焊接机器人功能分析	第16-19页
·功能方案的筛选	第19-26页
·专用焊接机器人方案	第26-28页
·本章小结	第28-29页
3 焊接机械手设计	第29-42页
·机器人主体结构	第29-32页
·焊接机械手设计	第32-37页
·机械手几何模型	第37-40页
·机器人运动正、逆问题	第40-41页
·本章小结	第41-42页
4 焊接相对误差分析与补偿	第42-61页
·焊接误差分析	第42-45页
·箱体焊接的误差分析检测与补偿	第45-51页
·钢板焊接的误差分析检测与补偿	第51-58页
·焊缝信息同步跟踪方法	第58-60页
·本章小结	第60-61页
5 焊接应用实例	第61-67页
·焊接机器人及运动控制卡	第61-62页
·箱体边缝焊接实验分析	第62-64页
·永磁铁探头式焊缝跟踪传感器自身精度的测定	第64-67页
6 结论与展望	第67-69页
·结论	第67-68页
·展望	第68-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-71页