水面船舶的非线性控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·船舶运动控制概述 | 第11-15页 |
| ·船舶运动控制理论的发展和研究现状 | 第11-12页 |
| ·船舶运动非线性控制的研究意义 | 第12-13页 |
| ·船舶欠驱动控制的研究意义 | 第13-15页 |
| ·非完整控制系统的研究现状 | 第15-23页 |
| ·非完整系统概述 | 第15-16页 |
| ·非完整系统的控制概述 | 第16-23页 |
| ·船舶欠驱动控制的研究现状 | 第23-24页 |
| ·三自由度全状态控制 | 第23-24页 |
| ·两自由度简化状态控制 | 第24页 |
| ·课题的来源和本文的主要工作 | 第24-27页 |
| 第二章 水面船舶运动的数学模型 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·运动学特性 | 第28-30页 |
| ·参考坐标系 | 第28-29页 |
| ·船舶在水平面上的运动学特性 | 第29-30页 |
| ·动力学特性 | 第30-33页 |
| ·船舶水平面三自由度动力学特性 | 第30-31页 |
| ·简化的船舶航向控制数学模型 | 第31-33页 |
| ·船舶的控制问题 | 第33-34页 |
| ·欠驱动船舶的可控性分析 | 第34-39页 |
| 第三章 不确定非线性船舶的航向控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·不确定非线性船舶航向控制模型 | 第40页 |
| ·动态自适应滑模控制算法 | 第40-45页 |
| ·可观测和最小相位 | 第40-42页 |
| ·动态自适应滑模航向控制算法 | 第42-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-49页 |
| ·结论 | 第49-51页 |
| 第四章 全驱动船舶的跟踪控制 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·水平面船舶三自由度模型 | 第52页 |
| ·船舶跟踪控制算法 | 第52-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·仿真试验结果 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第57-61页 |
| 第五章 欠驱动船舶的跟踪控制 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·欠驱动水面船舶的数学模型 | 第62-63页 |
| ·自适应跟踪控制设计 | 第63-69页 |
| ·稳定性分析 | 第69-71页 |
| ·仿真试验 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第72-77页 |
| 第六章 欠驱动船舶的动态定位控制 | 第77-93页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·欠驱动水面船舶的数学模型 | 第78-79页 |
| ·坐标和反馈变换 | 第79-83页 |
| ·终端滑模控制 | 第83-87页 |
| ·子系统Σ_1 的有限时间终端滑模控制设计 | 第83-86页 |
| ·子系统Σ_2 的有限时间终端滑模控制设计 | 第86-87页 |
| ·仿真试验 | 第87-88页 |
| ·结论 | 第88-93页 |
| 第七章 总结与展望 | 第93-97页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·研究展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 附录 | 第109-111页 |
| 个人简历和研究成果 | 第111-112页 |
