| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 第1章 管道射流清洗机器人技术概述 | 第12-17页 |
| ·高压水射流清洗工艺的特点及其应用 | 第12-13页 |
| ·国内外管道高压水射流清洗技术的发展与现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容、学术价值、研究方法 | 第14-16页 |
| ·本文的研究背景 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15页 |
| ·重点要解决的问题 | 第15-16页 |
| ·预期达到的成果和具体学术价值 | 第16页 |
| ·研究方法 | 第16页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 管道高压水射流清洗方法的研究 | 第17-26页 |
| ·射流基本参数 | 第17-22页 |
| ·射流结构参数 | 第17-19页 |
| ·射流反冲力 | 第19-20页 |
| ·射流打击力 | 第20-21页 |
| ·最佳靶距 | 第21-22页 |
| ·水射流清洗管道污垢的机理分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 管道射流清洗机器人系统的组成方案与总体设计 | 第26-45页 |
| ·管道射流清洗机器人系统的组成 | 第26-32页 |
| ·高压泵组 | 第26-29页 |
| ·监控系统 | 第29页 |
| ·管道射流清洗机器人 | 第29-30页 |
| ·收、放线机构 | 第30页 |
| ·信号线、电力电缆和高压软管 | 第30页 |
| ·高压水射流执行机构 | 第30-32页 |
| ·喷嘴性能特性数值分析 | 第32-36页 |
| ·确定喷嘴的几何模型 | 第32-33页 |
| ·基本假设 | 第33页 |
| ·基本理论 | 第33-34页 |
| ·网格划分及边界条件 | 第34-35页 |
| ·流场数值模拟结果分析 | 第35-36页 |
| ·管道射流清洗机器人的系统性能指标 | 第36-37页 |
| ·管道射流清洗机器人的本体设计 | 第37-44页 |
| ·移动方式选择 | 第37-38页 |
| ·驱动方式的选择 | 第38页 |
| ·传动方式的选择 | 第38-40页 |
| ·管道射流清洗机器人变管径自适应性方案设计 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 管道射流清洗机器人的运动学和稳健性分析 | 第45-56页 |
| ·管道射流清洗机器人的运动学分析 | 第45-47页 |
| ·管道高压水射流清洗机人的驱动特性分析 | 第47页 |
| ·管道射流清洗机器人行驶阻力分析 | 第47-49页 |
| ·机器人本体滚动摩擦阻力计算 | 第47-48页 |
| ·缆线滑动摩擦阻力计算 | 第48-49页 |
| ·动力系统的设计计算 | 第49-51页 |
| ·电机的选择 | 第49-50页 |
| ·减速器的选择 | 第50-51页 |
| ·机器人的速度和驱动能力校核 | 第51-52页 |
| ·运动速度校核 | 第51页 |
| ·驱动能力校核 | 第51-52页 |
| ·管道射流清洗机器人越障能力研究 | 第52-53页 |
| ·管道机器人拖缆力的理论计算方法研究 | 第53-54页 |
| ·直管中的拖缆力计算 | 第53-54页 |
| ·弯管中的拖缆力计算 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 管道射流清洗机器人的虚拟样机技术研究 | 第56-63页 |
| ·管道射流清洗机器人仿真环境的构建 | 第56-58页 |
| ·管道射流清洗机器人三维实体模型的建立 | 第56页 |
| ·运动学分析环境的建立 | 第56-58页 |
| ·管道射流清洗机器人模型的仿真实验 | 第58-62页 |
| ·管道射流清洗机器人运动学分析 | 第58-60页 |
| ·管道射流清洗机器人动力学分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 管道高压水射流清洗机组的安全性分析及采用措施 | 第63-70页 |
| ·高压水射流清洗作业潜在的危险性和安全性 | 第63-64页 |
| ·高压水射流清洗系统安全防护设计 | 第64-69页 |
| ·高压大功率泵机组 | 第64-67页 |
| ·高压自动旋转喷嘴的安全防护设计 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 发表文章目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-82页 |