| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·前言 | 第8-11页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·大洋富钴结壳的赋存环境 | 第9-10页 |
| ·课题来源与研究目的 | 第10-11页 |
| ·钴结壳作业车及行走机构的研究现状 | 第11-14页 |
| ·陆用车辆行走机构研究现状 | 第11-12页 |
| ·钴结壳开采的研究现状 | 第12-14页 |
| ·研究方法 | 第14-18页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-15页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第15-17页 |
| ·基于 ADAMS/view、ADAMS/ATV的虚拟样机研究 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及章节框架 | 第18-19页 |
| 第二章 摇臂式履带行走机构方案设计 | 第19-27页 |
| ·设计指标 | 第19页 |
| ·摇臂式履带行走机构方案 | 第19-26页 |
| ·钴结壳行走机构技术要求 | 第19页 |
| ·摇臂式履带行走机构方案 | 第19-22页 |
| ·摇臂式履带行走机构特性及参数确定 | 第22-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 摇臂式履带行走机构虚拟样机模型 | 第27-42页 |
| ·虚拟样机仿真分析软件 ADAMS/view、ADAMS/ ATV | 第27-28页 |
| ·ADAMS多刚体动力学方程 | 第28-29页 |
| ·摇臂式履带行走机构虚拟样机建立 | 第29-34页 |
| ·海山虚拟地形 | 第34-40页 |
| ·地面力学模型 | 第34-36页 |
| ·虚拟地形的建立 | 第36-39页 |
| ·摇臂式履带行走机构虚拟样机模型 | 第39-40页 |
| ·动力学求解器和求解算法 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 摇臂式履带行走机构典型工况仿真分析 | 第42-59页 |
| ·单侧行走机构越垂直障碍 | 第42-46页 |
| ·两侧行走机构越垂直障碍 | 第46-48页 |
| ·越沟 | 第48-50页 |
| ·爬上下坡 | 第50-52页 |
| ·平地转弯 | 第52-56页 |
| ·其他类型地形的仿真分析 | 第56-58页 |
| ·交错波浪型地形 | 第56-58页 |
| ·连续地形 | 第58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 摇臂式履带行走机构建模方法验证 | 第59-71页 |
| ·实验原理 | 第59页 |
| ·六轮车建模与仿真 | 第59-61页 |
| ·实验系统设计 | 第61-67页 |
| ·六轮独立行走小车匀速行驶控制 | 第61-64页 |
| ·运动控制卡介绍 | 第64页 |
| ·步进电机控制程序的编制 | 第64-65页 |
| ·速度测试系统设计 | 第65-67页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |