| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·机器人概况 | 第11页 |
| ·机器人技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人学发展现状 | 第11页 |
| ·机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·国内外农业机器人发展状况 | 第12-13页 |
| ·果园机器人的发展现况 | 第13-14页 |
| ·研究果园辅佐管理机器人的意义 | 第14-17页 |
| 2 试验系统建造方案 | 第17-24页 |
| ·课题研究目的与主要内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究目的 | 第17页 |
| ·课题设计目标 | 第17-18页 |
| ·实验系统建造总体方案 | 第18-19页 |
| ·实验系统总体功能制定 | 第18页 |
| ·实验系统功能模块划分 | 第18-19页 |
| ·系统模块简介 | 第19-20页 |
| ·任务管理模块功能简介 | 第19页 |
| ·环境建模模块功能简介 | 第19页 |
| ·机器人行走规划模块功能简介 | 第19-20页 |
| ·环境建模分系统简介 | 第20-22页 |
| ·环境建模软件具有的特征 | 第20-21页 |
| ·环境建模分系统功能简介 | 第21页 |
| ·环境建模分系统总体框架 | 第21-22页 |
| ·路径规划分系统简介 | 第22-24页 |
| ·路径规划分系统具有的特征 | 第22页 |
| ·路径规划分系统功能简介 | 第22页 |
| ·路径规划分系统总体框架 | 第22-24页 |
| 3 课题开展基础与前提 | 第24-33页 |
| ·二维半技术 | 第24-26页 |
| ·二维半描述 | 第24页 |
| ·二维半描述应用于环境建模的优势 | 第24-25页 |
| ·二维半障碍物建模原理 | 第25-26页 |
| ·机器人传统环境建模方法 | 第26-29页 |
| ·障碍空间法 | 第26-27页 |
| ·栅格法 | 第27页 |
| ·位势场法 | 第27-28页 |
| ·拓扑空间法 | 第28页 |
| ·自由空间建模法 | 第28-29页 |
| ·基于知识的多级规划 | 第29页 |
| ·任务规划 | 第29页 |
| ·语义规划 | 第29页 |
| ·空间规划 | 第29页 |
| ·空间级区域分割与合并 | 第29-30页 |
| ·区域分割与合并基本思想 | 第29-30页 |
| ·区域分割与合并的意义 | 第30页 |
| ·人工智能中的搜索技术 | 第30-33页 |
| ·一致代价 | 第30页 |
| ·局部择优 | 第30-31页 |
| ·全局择优 | 第31页 |
| ·A*算法 | 第31-32页 |
| ·α-β剪枝 | 第32-33页 |
| 4 果园环境建模 | 第33-45页 |
| ·果园环境基本特征 | 第33-34页 |
| ·现有环境建模技术应用于果园环境困难重重 | 第34-35页 |
| ·对环境结构化、半结构化与非结构化的区分 | 第35页 |
| ·运用于研究课题的多级环境建模 | 第35-36页 |
| ·基于几何特征、二维半描述与多级递阶思想的果园环境按类建模 | 第36-37页 |
| ·环境地图模型的建立 | 第37-45页 |
| ·环境地图区域分割与合并原则 | 第38-39页 |
| ·环境地图区域分割与合并算法研究 | 第39-45页 |
| 5 果园辅佐管理机器人的路径规划 | 第45-56页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·用于运输的“点到点”路径规划 | 第45-48页 |
| ·基于区域多级分割的橡皮筋拉紧搜索方法 | 第46页 |
| ·搜索算法研究 | 第46-47页 |
| ·搜索结果优化 | 第47-48页 |
| ·用于锄草的全区域覆盖路径规划 | 第48-53页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·果园机器人的工作性能指标 | 第48-49页 |
| ·子区域的划分原则 | 第49页 |
| ·子区域覆盖规划 | 第49-51页 |
| ·整个工作区域覆盖规划 | 第51-53页 |
| ·树点区域的覆盖路径规划 | 第53-56页 |
| 6 果园辅佐管理机器人系统概念性设计 | 第56-60页 |
| ·果园辅佐管理机器人基本功能 | 第56-57页 |
| ·车体结构设计 | 第57页 |
| ·行走系统设计 | 第57-58页 |
| ·驱动系统设计 | 第58-59页 |
| ·控制系统设计 | 第59-60页 |
| 7 系统试验与测试 | 第60-66页 |
| 8 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |