全景视觉足球机器人视觉处理系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-9页 |
| ·足球机器人视觉信息处理的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的工作和章节安排 | 第10-13页 |
| 第二章 图像采集和预处理 | 第13-21页 |
| ·全景视觉系统 | 第13-18页 |
| ·全景视觉系统成像的基本原理 | 第13页 |
| ·全向反射镜面 | 第13-14页 |
| ·组合反射镜面 | 第14-18页 |
| ·摄像机的选择 | 第18页 |
| ·图像采集与图像变换 | 第18-21页 |
| ·全景图像采集 | 第18-19页 |
| ·颜色空间的选择 | 第19-20页 |
| ·图像格式转换 | 第20-21页 |
| 第三章 图像分割 | 第21-31页 |
| ·图像分割综述 | 第21-22页 |
| ·基于聚类算法的多阈值彩色图像分割 | 第22-26页 |
| ·多阈值彩色图像分割 | 第22-23页 |
| ·K-均值聚类算法 | 第23-24页 |
| ·分割结果 | 第24-26页 |
| ·游程编码(RLC)与区域分割 | 第26-28页 |
| ·利用游程编码技术进行区域分割 | 第26-27页 |
| ·区域属性计算 | 第27-28页 |
| ·特征识别 | 第28-31页 |
| ·足球识别 | 第28页 |
| ·球门识别 | 第28-29页 |
| ·白线特征点识别 | 第29页 |
| ·识别结果 | 第29-31页 |
| 第四章 基于视觉信息的足球机器人自定位 | 第31-41页 |
| ·世界坐标系与机器人坐标系 | 第31-32页 |
| ·特征点定位方法 | 第32-33页 |
| ·特征线定位方法 | 第33-38页 |
| ·Hough 变换与白线检测 | 第33-35页 |
| ·特征白线定位法 | 第35-38页 |
| ·机器人视觉定位实验 | 第38-41页 |
| 第五章 机器人定位信息的滤波 | 第41-47页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| ·强跟踪滤波 | 第42-43页 |
| ·实验结果分析 | 第43-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 在读期间的研究成果 | 第55页 |
