多机器人系统自主协作控制与强化学习研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-25页 |
| ·多机器人系统的发展 | 第7-9页 |
| ·与多机器人系统相关的研究领域 | 第9-11页 |
| ·多机器人系统关键技术 | 第11-17页 |
| ·多机器人系统应用领域 | 第17-19页 |
| ·多机器人系统研究现状及存在的问题 | 第19-23页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 多机器人系统协作任务分配算法 | 第25-49页 |
| ·引言 | 第25-30页 |
| ·集中式静态任务分配算法设计 | 第30-38页 |
| ·分布式动态任务分配算法设计 | 第38-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 动态环境下多移动机器人路径规划 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·路径规划方法概述 | 第50-53页 |
| ·运动规划结构设计 | 第53-55页 |
| ·局部路径规划策略 | 第55-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 强化学习基本理论及主要算法 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·强化学习理论 | 第67-70页 |
| ·强化学习主要算法 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 基于分层强化学习的移动机器人避障 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·基于强化学习的机器人避碰策略 | 第76-85页 |
| ·仿真实验及其结果 | 第85-90页 |
| ·多机器人协作学习 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 多机器人仿真系统开发 | 第93-119页 |
| ·多机器人仿真系统应实现的基本功能 | 第93-94页 |
| ·仿真系统的构成 | 第94-101页 |
| ·仿真系统的分析与设计方法 | 第101-106页 |
| ·仿真系统的地图生成方法 | 第106-113页 |
| ·仿真实验实例 | 第113-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第7章 全文总结 | 第119-122页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第119页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第119-120页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第132-133页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 摘要 | 第135-138页 |
| ABSTRACT | 第138-141页 |
