海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·系统辨识概述 | 第10-15页 |
| ·系统辨识的发展 | 第10-11页 |
| ·系统辨识的原理及内容 | 第11-12页 |
| ·系统辨识的应用 | 第12-14页 |
| ·国内外的研究情况 | 第14-15页 |
| ·本论文的组成 | 第15-17页 |
| ·本课题的来源及研究意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 水下潜器的仿真建模 | 第17-32页 |
| ·水下潜器的结构 | 第17页 |
| ·水下潜器的坐标系统 | 第17-21页 |
| ·固定坐标系 | 第18-19页 |
| ·运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换 | 第20-21页 |
| ·运动的一般方程 | 第21-23页 |
| ·水平面运动的一般方程 | 第22-23页 |
| ·垂直面运动的一般方程 | 第23页 |
| ·水动力一般展开式 | 第23-25页 |
| ·水平面的运动方程 | 第25-30页 |
| ·水平面线性运动方程 | 第25页 |
| ·水平面非线性运动方程 | 第25-27页 |
| ·水平面非线性运动的状态方程 | 第27-30页 |
| ·状态方程的离散化 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 卡尔曼滤波方法辨识 | 第32-50页 |
| ·卡尔曼滤波法的辨识原理 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波法的辨识公式 | 第33-36页 |
| ·广义卡尔曼滤波法(EKL)用于参数估计 | 第36-38页 |
| ·卡尔曼滤波法的辨识试验 | 第38-49页 |
| ·试验数据的获得与预处理 | 第39-44页 |
| ·卡尔曼滤波方法的辨识结果 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 神经网络辨识 | 第50-66页 |
| ·神经网络辨识原理 | 第50-51页 |
| ·动态回归神经网络结构 | 第51-54页 |
| ·Elman网络 | 第52-53页 |
| ·Jordan网络 | 第53-54页 |
| ·BP学习算法及其改进 | 第54-62页 |
| ·BP学习算法基本概念 | 第55页 |
| ·BP算法基本步骤 | 第55-57页 |
| ·BP算法的缺点及其改进措施 | 第57-61页 |
| ·BP与遗传算法相结合的混合算法 | 第61-62页 |
| ·神经网络辨识结果 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 水下潜器模型的验证及辨识方法的比较 | 第66-77页 |
| ·建立仿真数学模型 | 第67-68页 |
| ·坐标系 | 第67页 |
| ·运动方程 | 第67页 |
| ·船体水动力 | 第67-68页 |
| ·环境干扰力 | 第68页 |
| ·推力仿真 | 第68-70页 |
| ·主推力 | 第68-69页 |
| ·侧推力 | 第69-70页 |
| ·实时运动仿真 | 第70-73页 |
| ·运动仿真系统 | 第70-71页 |
| ·运动仿真及模型验证 | 第71-73页 |
| ·运动稳定性分析 | 第73-76页 |
| ·水平面直航稳定性 | 第73-75页 |
| ·垂直面直航稳定性 | 第75-76页 |
| ·辨识方法的比较 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
