空间机器人遥操作双边控制技术研究

摘要	第1-12页
ABSTRACT	第12-15页
第一章 绪论	第15-39页
·课题概述	第15-16页
·课题来源	第15页
·课题的提出及意义	第15-16页
·研究综述	第16-36页
·双边控制综述	第20-28页
·双边控制存在的问题及研究方向	第28-30页
·空间机器人地面实验系统综述	第30-36页
·本文的主要研究内容及章节安排	第36-39页
第二章 时延力反馈双边控制系统的理论分析	第39-55页
·引言	第39页
·时延力反馈双边控制系统的网络模型	第39-41页
·时延力反馈双边控制系统的性能研究	第41-44页
·稳定性研究	第42页
·透明性研究	第42-43页
·跟踪性研究	第43-44页
·时延力反馈双边控制系统的稳定准则	第44-53页
·无源性定义及判据	第44-45页
·无源性方法对系统性能的影响	第45-51页
·绝对稳定性理论及判据	第51页
·无源性与绝对稳定性的比较	第51-53页
·本章小结	第53-55页
第三章 基于绝对稳定性的双边控制方法研究	第55-83页
·引言	第55页
·双边PD 控制方法研究	第55-67页
·双边PD 控制方法	第56-57页
·双边PD 控制方法的稳定性研究	第57-58页
·双边PD 控制方法的透明性研究	第58-60页
·双边PD 控制方法的跟踪性研究	第60-63页
·双边PD 控制方法的实验研究	第63-66页
·双边PD 控制方法的局限性	第66-67页
·从手控制力反馈控制方法研究	第67-81页
·从手控制力反馈控制方法	第68-69页
·从手控制力反馈控制方法的稳定性研究	第69-73页
·从手控制力反馈控制方法的透明性研究	第73-74页
·从手控制力反馈控制方法的跟踪性研究	第74-76页
·从手控制力反馈控制方法的实验研究	第76-80页
·从手控制力反馈控制方法的局限性	第80-81页
·两种控制方法的比较	第81页
·本章小结	第81-83页
第四章 提高时延力反馈双边控制系统操作性能的研究	第83-105页
·引言	第83-84页
·应用参数在线调节提高系统操作性能的研究	第84-90页
·参数辨识原理	第84-86页
·双边PD 控制方法的参数在线调节	第86-89页
·从手控制力反馈控制方法的参数在线调节	第89-90页
·应用力传感器提高系统操作性能的研究	第90-104页
·从手与环境作用力反馈控制方法	第91-92页
·从手与环境作用力反馈控制方法的稳定性研究	第92-95页
·从手与环境作用力反馈控制方法的透明性研究	第95-97页
·从手与环境作用力反馈控制方法的跟踪性研究	第97-99页
·从手与环境作用力反馈控制方法的实验研究	第99-103页
·力传感器对系统透明性的提高	第103-104页
·本章小结	第104-105页
第五章 时延力反馈双边控制的实验研究	第105-115页
·引言	第105页
·系统结构	第105-107页
·系统硬件结构	第105-106页
·系统软件结构	第106-107页
·力反馈并联主手的控制	第107-112页
·系统结构	第109-110页
·力优化控制算法	第110-112页
·系统从手的控制	第112-113页
·实验结果	第113-114页
·本章小结	第114-115页
第六章 遥操作空间机器人系统的地面实验系统研究	第115-135页
·引言	第115-116页
·自由飘浮空间机器人的运动学模型	第116-122页
·符号定义	第117-118页
·运动学方程的建立	第118-120页
·广义雅可比矩阵	第120-122页
·自由飘浮空间机器人的动力学模型	第122-124页
·遥操作空间机器人的地面物理仿真系统研究	第124-133页
·运动学等效原理	第124-126页
·系统硬件结构	第126-128页
·系统软件结构	第128-133页
·实验结果	第133页
·本章小结	第133-135页
第七章 结论	第135-139页
·全文总结	第135-136页
·研究展望	第136-139页
致谢	第139-141页
参考文献	第141-151页
作者在学期间取得的学术成果	第151页