| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·运动控制技术的新发展 | 第10-13页 |
| ·全闭环交流伺服驱动技术 | 第10-11页 |
| ·直接驱动技术 | 第11-12页 |
| ·可编程计算机控制器技术 | 第12-13页 |
| ·直接驱动及其特点 | 第13-17页 |
| ·直接驱动基本方式 | 第13-14页 |
| ·直接驱动的优点 | 第14-16页 |
| ·直接驱动的不足 | 第16-17页 |
| ·超精密加工技术的现状及发展趋势 | 第17-19页 |
| ·超精密加工技术 | 第17页 |
| ·现状及国内外发展趋势 | 第17-19页 |
| ·论文研究的意义 | 第19页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第19-21页 |
| 2 直接驱动机床进给系统与传统进给的刚度对比研究 | 第21-30页 |
| ·机床进给的刚度 | 第21-23页 |
| ·机床进给系统的机械刚度 | 第21-22页 |
| ·机床进给系统伺服刚度 | 第22-23页 |
| ·蜗轮蜗杆副转台系统的刚度计算 | 第23-27页 |
| ·传统蜗轮蜗杆副转台系统刚度 | 第23-25页 |
| ·转台系统伺服刚度 | 第25-27页 |
| ·直接驱动数控转台系统的刚度 | 第27-28页 |
| ·直接驱动转台系统的机械刚度 | 第27页 |
| ·直接驱动转台系统的系统伺服刚度 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 直接驱动数控转台系统的理论建模和仿真分析 | 第30-52页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制 | 第30-39页 |
| ·磁场定向 | 第30-31页 |
| ·矢量控制技术 | 第31-32页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第32-39页 |
| ·直接驱动转台伺服系统的数学模型 | 第39-43页 |
| ·直接驱动转台机械机构的数学模型 | 第39-42页 |
| ·直接驱动转台控制系统的数学模型及伺服系统数学模型的简化 | 第42-43页 |
| ·直接驱动转台系统伺服刚度的模型 | 第43-45页 |
| ·直接驱动转台系统伺服刚度的影响因素 | 第45-49页 |
| ·位置环增益对转台系统伺服动刚度的影响 | 第45-46页 |
| ·速度环比例放大系数K_p对转台系统伺服动刚度的影响 | 第46-47页 |
| ·速度环积分时间常数对伺服动刚度的影响 | 第47-48页 |
| ·电流环比例放大系数对伺服动刚度的影响 | 第48-49页 |
| ·伺服系统执行机构参数对伺服动刚度的影响 | 第49-50页 |
| ·工作台及负载质量对伺服系统动刚度的影响 | 第49-50页 |
| ·直接驱动转台系统伺服静刚度 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 4 直接驱动数控转台系统的自适应H_∞控制 | 第52-68页 |
| ·自适应控制的基本原理和设计方法 | 第53-55页 |
| ·模型参考自适应控制系统 | 第53-54页 |
| ·自校正控制系统 | 第54-55页 |
| ·自适应控制器设计的基本内容 | 第55页 |
| ·H_∞控制的基本原理和设计方法 | 第55-58页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第56-58页 |
| ·自适应H_∞控制器设计 | 第58-65页 |
| ·状态空间表达式的推导 | 第60-62页 |
| ·推导自适应H_∞控制器 | 第62-64页 |
| ·确定自适应H_∞控制器 | 第64-65页 |
| ·自适应H_∞控制系统的仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |