管道机器人的研制
| 1. 绪论 | 第1-17页 |
| ·研究背景 | 第7-14页 |
| ·中央空调风管中隐藏的致病物质及危害 | 第7-9页 |
| ·中央空调通风系统会导致的病症 | 第9-10页 |
| ·中央空调系统定期清洗的必要性 | 第10-11页 |
| ·我国中央空调卫生状况 | 第11-13页 |
| ·中央空调管道的清洗方法比较 | 第13-14页 |
| ·国内在管道机器人方面的研制情况 | 第14-17页 |
| 2. 管道机器人的系统介绍 | 第17-26页 |
| ·管道机器人的主要功能 | 第17-18页 |
| ·管道机器人的系统结构 | 第18-23页 |
| ·机械结构 | 第18-22页 |
| ·控制系统 | 第22-23页 |
| ·研制中遇到的问题和解决方法 | 第23-26页 |
| 3. 车载系统的设计与实现 | 第26-44页 |
| ·硬件设计 | 第26-34页 |
| ·车载系统的整体设计 | 第26-27页 |
| ·LPC2136处理器的特性 | 第27-28页 |
| ·电源及复位模块设计 | 第28页 |
| ·串口通信模块设计 | 第28-29页 |
| ·CPLD译码及IO扩展设计 | 第29-33页 |
| ·L298电机驱动设计 | 第33-34页 |
| ·软件设计 | 第34-44页 |
| ·uC-OSII的移植 | 第35-38页 |
| ·任务划分与实现 | 第38-42页 |
| ·控制算法 | 第42-44页 |
| 4. 控制箱的设计与实现 | 第44-73页 |
| ·硬件设计 | 第44-48页 |
| ·控制箱的整体设计 | 第44-45页 |
| ·主控制器 | 第45-47页 |
| ·LPC2214处理器特性 | 第45页 |
| ·存储器模块的设计 | 第45-46页 |
| ·以太网接口模块 | 第46-47页 |
| ·操纵箱 | 第47页 |
| ·指示灯 | 第47-48页 |
| ·视频服务器 | 第48页 |
| ·软件设计 | 第48-73页 |
| ·任务划分和实现 | 第48-53页 |
| ·Iwip的移植 | 第53-63页 |
| ·Iwip介绍 | 第53-55页 |
| ·LWIP的移植内容 | 第55-59页 |
| ·RTL8019的驱动程序 | 第59-63页 |
| ·通讯协议 | 第63-73页 |
| 5. PC图像终端的设计与实现 | 第73-78页 |
| ·视频处理模块 | 第73-74页 |
| ·机器人控制模块 | 第74页 |
| ·通讯模块 | 第74-78页 |
| 6. 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间完成的科研成果及论文 | 第83-84页 |
| 学位论文独创性声明 | 第84页 |
| 学位论文知识产权权属声明 | 第84页 |
