| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的发展历程 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉 | 第9-10页 |
| ·应用现状及前景 | 第10-11页 |
| ·本文的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要内容及工作 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 数字图像处理理论 | 第16-28页 |
| ·概况 | 第16-17页 |
| ·数字图像处理技术的主要内容 | 第16-17页 |
| ·数字图像处理的基本概念 | 第17-22页 |
| ·图像和数字图像 | 第17-18页 |
| ·颜色空间 | 第18-20页 |
| ·颜色空间之间的转换 | 第20-22页 |
| ·数字图像处理技术理论基础 | 第22-27页 |
| ·图像直方图 | 第22-24页 |
| ·去噪声 | 第24-25页 |
| ·图像分割 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于计算机和图像采集装置的移动机器人视觉系统 | 第28-38页 |
| ·系统结构及实现功能 | 第28-30页 |
| ·低速移动机器人定位系统 | 第28-30页 |
| ·视觉系统传感器 | 第30-33页 |
| ·CCD摄像机 | 第31页 |
| ·SCC-C4201P型CCD摄像机 | 第31-33页 |
| ·图像采集卡 | 第33-37页 |
| ·图像采集卡的工作原理 | 第34-35页 |
| ·图像格式 | 第35-36页 |
| ·图像采集方案 | 第36-37页 |
| ·图像采集卡应用程序开发过程中需要注意的一些问题 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于颜色特征的移动机器人定位系统设计 | 第38-84页 |
| ·系统软件组成 | 第38页 |
| ·基于Imgcx框架的静止图像处理软件 | 第38-53页 |
| ·目标识别算法的选择 | 第53-62页 |
| ·背景分析 | 第53-54页 |
| ·系统软件需要解决的问题和实现功能 | 第54-55页 |
| ·颜色空间的选择 | 第55-62页 |
| ·系统应用软件设计 | 第62-66页 |
| ·定位系统软件功能 | 第62-64页 |
| ·系统软件处理流程 | 第64-65页 |
| ·图像采集卡软件开发 | 第65-66页 |
| ·摄像机标定 | 第66-78页 |
| ·摄像机标定方法分类 | 第67页 |
| ·测试点信息获取 | 第67-76页 |
| ·基于几何映射关系的摄像机标定 | 第76-78页 |
| ·系统定位结果分析 | 第78-83页 |
| ·定位结果 | 第78-80页 |
| ·噪声对系统的影响 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 附录 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |