超铰接无约束运动物体轨迹控制与运动规划的研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·项目研究的来源及其意义 | 第8-10页 |
| ·视觉伺服的研究 | 第8-9页 |
| ·无约束运动体任务规划问题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内、外对球板系统的研究现状 | 第10-12页 |
| ·路径规划研究 | 第12-15页 |
| ·环境的表示方法 | 第13-14页 |
| ·路径搜索方法 | 第14-15页 |
| ·无约束运动体系统研究存在的主要问题 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 无约束运动体控制实验平台的设计 | 第17-27页 |
| ·实验平台设计 | 第17-20页 |
| ·实验平台结构及其组成 | 第17页 |
| ·系统功能 | 第17-19页 |
| ·机械结构与原理 | 第19-20页 |
| ·平台的限位及平台调平复位设计 | 第20页 |
| ·实验平台的内环控制 | 第20-24页 |
| ·系统的机械谐振 | 第20-22页 |
| ·步进电机的开环控制方式 | 第22-23页 |
| ·系统内环步进电机数字PID 控制 | 第23-24页 |
| ·球板系统软件设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 视觉信息处理与定位算法设计 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·摄像机定标 | 第27-30页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第27-28页 |
| ·旋转平台的定位算法 | 第28-30页 |
| ·基于图像处理的环境建模与小球定位 | 第30-35页 |
| ·图像的点运算 | 第31-33页 |
| ·图像形态学处理 | 第33-35页 |
| ·定位算法设计 | 第35-39页 |
| ·本系统的标定及其参数 | 第36-37页 |
| ·小球位置定位 | 第37-38页 |
| ·摄像机在线标定 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于模糊逻辑的视觉伺服控制算法研究 | 第40-52页 |
| ·无约束运动体运动学、动力学描述与分析 | 第40页 |
| ·球板模型描述 | 第40-43页 |
| ·简化模型的建立 | 第40-41页 |
| ·复杂准确模型的建立 | 第41-43页 |
| ·球板系统控制器设计 | 第43-48页 |
| ·模糊控制器设计 | 第44-48页 |
| ·实验设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 无约束运动体的轨迹规划 | 第52-62页 |
| ·轨迹规划问题的提出和一般概念 | 第52页 |
| ·轨迹规划的目的和作用 | 第52-53页 |
| ·规划中的一般性问题 | 第53-54页 |
| ·运动的描述 | 第53页 |
| ·机器人具体作业情况 | 第53-54页 |
| ·轨迹规划主要方法 | 第54页 |
| ·规划的总过程的描述 | 第54页 |
| ·基于实时性的反向插值法 | 第54-61页 |
| ·普通三次B 样条插值 | 第55-57页 |
| ·保凸均匀三次B样插值曲线的构造 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 路径规划方法 | 第62-77页 |
| ·环境建模的栅格表示法 | 第62-63页 |
| ·势场函数的确定 | 第63-66页 |
| ·斥力势函数的选取 | 第64页 |
| ·引力势函数的选取 | 第64-65页 |
| ·势场在球板系统中的应用 | 第65-66页 |
| ·搜索算法 | 第66-72页 |
| ·盲目搜索 | 第66-67页 |
| ·启发式搜索 | 第67-72页 |
| ·规划实际的几何路径 | 第72-75页 |
| ·经过多个固定点的路径规划 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 全文总结 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 摘要 | 第86-89页 |
| ABSTRACT | 第89-93页 |
