异构双腿行走机器人研究与开发
| 声明 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 概述 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·异构双腿行走机器人研究模式的提出 | 第13-24页 |
| ·目前双腿行走机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·智能假肢研究现状 | 第17-19页 |
| ·双腿行走机器人行走存在的问题 | 第19-22页 |
| ·异构双腿行走机器人的提出 | 第22-24页 |
| ·研究意义、内容和方法 | 第24-27页 |
| ·异构双腿行走机器人研究意义与目的 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第25-27页 |
| ·论文内容及章节介绍 | 第27-29页 |
| ·论文研究目的、研究主线及难点 | 第27-28页 |
| ·论文章节安排 | 第28-29页 |
| 第二章 BRHL组成与仿生腿机构优化设计 | 第29-44页 |
| ·BRHL组成 | 第29-31页 |
| ·总体结构 | 第29-30页 |
| ·智能仿生腿工作原理 | 第30-31页 |
| ·仿生腿膝关节优化设计 | 第31-41页 |
| ·BRHL仿生设计要求 | 第31-32页 |
| ·4-bar膝关节机构综合 | 第32-35页 |
| ·4-bar膝关节仿生特性分析 | 第35-36页 |
| ·MR阻尼器模型 | 第36-37页 |
| ·MR阻尼器理想安装位置计算 | 第37-39页 |
| ·优化设计结果 | 第39-41页 |
| ·传感器的安装 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第三章 BRHL机器人建模 | 第44-67页 |
| ·建模方法选择 | 第44-45页 |
| ·双腿运动步态描述 | 第45-47页 |
| ·人腿运动描述 | 第45-46页 |
| ·步态特征描述 | 第46-47页 |
| ·双腿行走机器人建模方法 | 第47-51页 |
| ·双腿行走机器人模型 | 第47-50页 |
| ·动力学模型分类和求解介绍 | 第50-51页 |
| ·BRHL系统建模 | 第51-64页 |
| ·整体建模方法 | 第51页 |
| ·分割建模方法 | 第51-52页 |
| ·人工腿运动学建模 | 第52-55页 |
| ·人工腿动力学建模 | 第55-57页 |
| ·仿生腿运动学建模 | 第57-60页 |
| ·仿生腿动力学建模 | 第60-63页 |
| ·双腿相互耦合的处理 | 第63-64页 |
| ·建立协调动力学模型 | 第64-65页 |
| ·假脚弹性建模 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第四章 BRHL机器人协调控制与步态跟随 | 第67-89页 |
| ·BRHL机器人协调控制概述 | 第67-69页 |
| ·双腿协调概述 | 第67-68页 |
| ·BRHL机器人双腿协调控制体系结构 | 第68-69页 |
| ·仿生腿跟随人工腿步态的最优化问题 | 第69-72页 |
| ·步态跟随中的最优化问题 | 第69-70页 |
| ·多变量SUMT优化计算 | 第70-72页 |
| ·计算力矩步态跟随控制 | 第72-76页 |
| ·非线性时变系统轨迹跟踪方法 | 第72页 |
| ·计算力矩加PD反馈控制 | 第72-73页 |
| ·计算力矩控制收敛性证明 | 第73-76页 |
| ·开闭环迭代学习步态跟随控制 | 第76-83页 |
| ·学习控制概述 | 第76-78页 |
| ·一阶P型开闭环迭代学习控制 | 第78-79页 |
| ·开闭环学习控制收敛性证明及控制参数选择 | 第79-83页 |
| ·重复控制在BRHL机器人中的应用简介 | 第83页 |
| ·基于6维力／力矩传感器的步态在线调整 | 第83-88页 |
| ·步态感知 | 第83-87页 |
| ·步态在线调整 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第五章 BRHL虚拟样机联合仿真与实物系统简介 | 第89-107页 |
| ·虚拟样机联合仿真概述 | 第89-90页 |
| ·虚拟样机联合仿真平台的搭建 | 第90-94页 |
| ·建立联合仿真平台方法 | 第90-92页 |
| ·Pro／E中虚拟样机建模与分析 | 第92页 |
| ·虚拟样机联合仿真 | 第92-94页 |
| ·控制联合仿真 | 第94-104页 |
| ·多种联合仿真平台介绍 | 第94-95页 |
| ·仿真实验中目标轨迹 | 第95-98页 |
| ·计算力矩控制仿真 | 第98-99页 |
| ·开闭环迭代学习控制仿真 | 第99-103页 |
| ·联合仿真应注意的问题 | 第103-104页 |
| ·实物系统简介 | 第104-105页 |
| ·小结 | 第105-107页 |
| 第六章 结论与展望 | 第107-110页 |
| ·结论 | 第107-108页 |
| ·本文主要研究内容总结 | 第107-108页 |
| ·本文研究结论 | 第108页 |
| ·主要创新点总结 | 第108页 |
| ·问题与展望 | 第108-110页 |
| 附录 | 第110-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 攻读博士期间发表学术论文和参加科研工作情况 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 作者简介 | 第124页 |
