| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外相关研究现 | 第10-11页 |
| ·本课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·本课题研究主要内容 | 第12页 |
| ·论文内容组织 | 第12-13页 |
| 第二章 全方位移动机器人总体结构设计 | 第13-19页 |
| ·移动机器机械本体特征 | 第13页 |
| ·移动机器人总体结构及其技术实现 | 第13-16页 |
| ·移动机器人总体结构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人电器控制结构 | 第14-16页 |
| ·移动机器人硬件结构特点 | 第16页 |
| ·驱动系统结构 | 第16-17页 |
| ·传感器系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 室外移动机器人实验平台软件设计 | 第19-26页 |
| ·室外移动机器人实验平台总体结构设计 | 第19-20页 |
| ·主要组成单元及其技术实现 | 第20-24页 |
| ·驱动模块 | 第20-21页 |
| ·探测传感器模块 | 第21-23页 |
| ·GPS 信息模块 | 第23页 |
| ·视觉模块 | 第23页 |
| ·数据库模块 | 第23-24页 |
| ·通讯模块 | 第24页 |
| ·控制模块和监控模块 | 第24页 |
| ·室外移动机器人实验平台应用及自主控制的实现 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 移动机器人行为控制系统 | 第26-41页 |
| ·移动机器人运动控制运动控制结构 | 第26-29页 |
| ·机器人控制结构 | 第26-28页 |
| ·基于行为的机器人 | 第28-29页 |
| ·移动机器人的运动控制系统概述 | 第29-32页 |
| ·行为规划 | 第30-31页 |
| ·包容式行为规划 | 第31-32页 |
| ·数据融合（Data Fusion）技术在运动控制系统中的应用 | 第32-36页 |
| ·多传感器数据融合技术简介 | 第32-33页 |
| ·数据融合的层次 | 第33-34页 |
| ·在运动控制系统中采用数据融合的必要性和意义 | 第34-36页 |
| ·移动机器人行为控制关键问题及数据融合方法 | 第36-38页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第37页 |
| ·移动机器人行为控制关键问题及数据融合方法 | 第37-38页 |
| ·移动机器人运动行为控制结论 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 移动机器人监控行为研究 | 第41-58页 |
| ·故障检测及诊断技术 | 第41-42页 |
| ·基于数据融合的移动机器人的故障检测及诊断 | 第42-43页 |
| ·移动机器人系统故障诊断及容错控制 | 第43-54页 |
| ·系统故障及误差分析 | 第44-45页 |
| ·观测与数据处理单元 | 第45页 |
| ·故障检测与诊断的参数估计方法 | 第45-47页 |
| ·特征提取单元 | 第47-49页 |
| ·故障诊断单元 | 第49-53页 |
| ·容错控制单元 | 第53-54页 |
| ·实验仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 参与项目及发表论文 | 第63-64页 |
| 参与项目 | 第63页 |
| 发表学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |