船舶横向运动状态估计及控制研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·课题设计来源、背景及意义 | 第10-15页 |
| ·船舶舵减横摇国内外研究现状及展望 | 第15-19页 |
| ·国内在舵减摇方面的工作 | 第15-16页 |
| ·国外在舵减摇方面的工作 | 第16-17页 |
| ·近几年的舵减摇的发展及对未来的展望 | 第17-19页 |
| ·本文所作主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶横向运动模型的建立 | 第20-41页 |
| ·切片理论 | 第20-22页 |
| ·发展史 | 第20页 |
| ·基本理论 | 第20-22页 |
| ·船舶横向运动方程 | 第22-25页 |
| ·横向运动方程的描述 | 第22-24页 |
| ·基于海浪谱加权的船舶横向运动模型 | 第24-25页 |
| ·船舶横向运动智能模型的建立 | 第25-33页 |
| ·最小二乘法 | 第25-30页 |
| ·任意海情任意航向任意航速船舶横向智能模型的建立 | 第30-33页 |
| ·船舶模型稳定性及能观能控性的分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-41页 |
| 第3章 海浪有理谱建模及其仿真 | 第41-62页 |
| ·随机海浪 | 第41-42页 |
| ·随机海浪的统计特性和谱分析 | 第42-47页 |
| ·海浪波面升高的概率分布 | 第42-44页 |
| ·波幅的概率分布 | 第44-45页 |
| ·海浪的谱密度 | 第45-46页 |
| ·海浪谱密度的表达式 | 第46-47页 |
| ·长峰波海浪仿真 | 第47-52页 |
| ·等能量离散化方法 | 第48-50页 |
| ·长峰波海浪的仿真 | 第50-51页 |
| ·长峰波随机海浪仿真结果的检验 | 第51-52页 |
| ·海浪成形滤波器及对海浪的仿真 | 第52-57页 |
| ·白噪声的相关函数与谱密度 | 第52-54页 |
| ·有色噪声的成形滤波器 | 第54-56页 |
| ·随机海浪的成形滤波器 | 第56-57页 |
| ·海浪对船舶干扰力和干扰力矩的仿真和频谱分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-62页 |
| 第4章 船舶横向舵减摇最优随机控制 | 第62-89页 |
| ·横向运动模型的离散化及分析 | 第62-66页 |
| ·线性连续系统的时间离散化 | 第62-66页 |
| ·系统的离散化及其分析 | 第66页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第66-70页 |
| ·卡尔曼滤波的算法 | 第66-68页 |
| ·状态滤波估计公式的直观意义 | 第68-69页 |
| ·关于滤波增益K(k)的讨论 | 第69-70页 |
| ·随机最优控制 | 第70-75页 |
| ·分离性原理 | 第75-77页 |
| ·次优随机控制和最优随机控制系统仿真 | 第77-80页 |
| ·次优随机控制 | 第77-78页 |
| ·最优随机控制 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-89页 |
| 第5章 模糊PID控制 | 第89-109页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第89-91页 |
| ·模糊数学基础 | 第91-97页 |
| ·模糊集合的定义及其表示 | 第91-92页 |
| ·隶属函数 | 第92页 |
| ·常用的隶属函致 | 第92-93页 |
| ·模糊关系 | 第93-94页 |
| ·模糊关系矩阵运算 | 第94-95页 |
| ·模糊推理 | 第95-96页 |
| ·模糊语言变量 | 第96-97页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第97-102页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第97-98页 |
| ·模糊控制器 | 第98-100页 |
| ·模糊条件语句与模糊控制规则 | 第100-101页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第101-102页 |
| ·参数自整定模糊PID控制器 | 第102-106页 |
| ·参数自整定的基本思想 | 第102-103页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第103-105页 |
| ·模糊变量的赋值表的设计 | 第105页 |
| ·参数自整定修改表 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-109页 |
| 结论 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-113页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及成果 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
