多足步行机器人控制系统的研究
| 摘 要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 前 言 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·多足步行机器人的发展近况 | 第8-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-12页 |
| ·本文结构 | 第12-13页 |
| 2 机器人控制系统结构 | 第13-19页 |
| ·机器人的机构特点和运动特点 | 第13页 |
| ·机器人对控制系统的要求 | 第13-14页 |
| ·机器人控制系统的结构 | 第14-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 3 多关节协调控制 | 第19-31页 |
| ·机器人的伺服系统结构 | 第19-20页 |
| ·插补算法 | 第20-25页 |
| ·参数调整的理论分析 | 第25-26页 |
| ·伺服参数的调整和设定 | 第26-29页 |
| ·实验和误差分析 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 4 信息采集与处理 | 第31-38页 |
| ·信息采集 | 第31-35页 |
| ·信息处理 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 5 上下位计算机的通信 | 第38-46页 |
| ·通信信号线的连接方式 | 第38页 |
| ·数据链路层的约定 | 第38-39页 |
| ·应用层的约定 | 第39-42页 |
| ·软件实现 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 6 机器人行走速度实验研究 | 第46-49页 |
| ·机器人行走速度的实验和误差分析 | 第46页 |
| ·速度的因素分析和改进方法 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 7 全文总结与展望 | 第49-52页 |
| ·全文总结 | 第49页 |
| ·本文的特色和创新点 | 第49-50页 |
| ·进一步的研究工作 | 第50-52页 |
| 致 谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第56页 |
