| 第1章 绪论 | 第1-38页 |
| 1．1 研究目的和意义 | 第13-17页 |
| 1．2 相关研究工作综述 | 第17-33页 |
| 1．2．1 虚拟样机 | 第17-26页 |
| 1．2．2 产品建模技术 | 第26-28页 |
| 1．2．3 数据处理技术 | 第28-29页 |
| 1．2．4 仿真分析技术 | 第29-31页 |
| 1．2．5 干涉检测技术 | 第31-33页 |
| 1．3 本文的主要研究工作及其组织结构 | 第33-37页 |
| 1．3．1 本文的主要研究工作 | 第33-36页 |
| 1．3．2 本文的组织结构 | 第36-37页 |
| 1．4 本文的研究成果和创新点 | 第37页 |
| 1．5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第2章 基于微机平台的虚拟样机系统框架 | 第38-48页 |
| 2．1 引言 | 第38页 |
| 2．2 虚拟样机的定义 | 第38-40页 |
| 2．3 基于微机平台的虚拟样机系统框架 | 第40-44页 |
| 2．3．1 虚拟样机系统与现有零件建模工具集成的必要性和可行性 | 第40页 |
| 2．3．2 基于微机平台的虚拟样机系统框架 | 第40-42页 |
| 2．3．3 VPSonPC系统内部机制 | 第42-43页 |
| 2．3．4 VPSonPC系统特点 | 第43-44页 |
| 2．4 虚拟样机零件模型的生成与处理 | 第44-46页 |
| 2．4．1 CAD零件实体模型转化成三角面片零件实体模型 | 第45页 |
| 2．4．2 零件模型转换对虚拟样机装配、仿真和显示的影响 | 第45-46页 |
| 2．5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 基于DAG场景图的样机描述模型 | 第48-74页 |
| 3．1 引言 | 第48页 |
| 3．2 现有装配模型介绍与分析 | 第48-51页 |
| 3．2．1 关系型模型 | 第48-49页 |
| 3．2．2 层次型模型 | 第49页 |
| 3．2．3 混合型模型 | 第49-51页 |
| 3．3 有向无环图(Directed Acyclic Graph——DAG) | 第51-54页 |
| 3．3．1 有向无环图的定义 | 第51-53页 |
| 3．3．2 DAG图的特点 | 第53-54页 |
| 3．4 基于DAG的可变虚拟样机描述模型 | 第54-65页 |
| 3．4．1 场景与实体 | 第54-58页 |
| 3．4．2 场景图 | 第58-65页 |
| 3．5 节点数据结构 | 第65-69页 |
| 3．5．1 场景图结构变形 | 第65-67页 |
| 3．5．2 节点数据结构设计 | 第67-69页 |
| 3．6 零件几何模型数据结构 | 第69-70页 |
| 3．7 遍历场景图和搜索节点算法 | 第70-73页 |
| 3．7．1 遍历场景图算法 | 第70-72页 |
| 3．7．2 节点搜索算法 | 第72-73页 |
| 3．8 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 虚拟环境下拟实性人——产品交互技术 | 第74-87页 |
| 4．1 引言 | 第74-75页 |
| 4．2 基于事件驱动的人——产品交互机制 | 第75-77页 |
| 4．2．1 原理模型 | 第75-76页 |
| 4．2．2 行为模板 | 第76-77页 |
| 4．2．3 鼠标的作用 | 第77页 |
| 4．3 捡选球的原理和作用 | 第77-79页 |
| 4．3．1 检选球的原理与作用 | 第77-78页 |
| 4．3．2 检选球的生成算法 | 第78-79页 |
| 4．4 视线相交算法和作用 | 第79-84页 |
| 4．4．1 视线相交原理和作用 | 第79-81页 |
| 4．4．2 射线跟踪算法 | 第81-83页 |
| 4．4．3 视线相交算法 | 第83-84页 |
| 4．5 图形对象抓取和拟实移动原理 | 第84-85页 |
| 4．5．1 图形对象抓取过程 | 第84页 |
| 4．5．2 拟实移动过程 | 第84-85页 |
| 4．6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 虚拟样机装配技术 | 第87-109页 |
| 5．1 引言 | 第87-88页 |
| 5．2 世界坐标系、局部坐标系和模型坐标系之间的关系与作用 | 第88-91页 |
| 5．2．1 三维几何建模变换原理 | 第88-90页 |
| 5．2．2 三种坐标之间的关系 | 第90-91页 |
| 5．3 装配零件的装配特征自动识别技术 | 第91-97页 |
| 5．3．1 零件模型中特征点的识别算法 | 第91-92页 |
| 5．3．2 装配特征面和装配特征中心轴的识别算法 | 第92-96页 |
| 5．3．3 零件模型中尺寸的识别算法 | 第96-97页 |
| 5．4 装配特征局部坐标系的创建和装配参数的生成与保存 | 第97-99页 |
| 5．4．1 装配特征位置局部坐标系的创建方法 | 第97-98页 |
| 5．4．2 装配参数的生成与保存 | 第98-99页 |
| 5．5 虚拟环境下的零件装配原理 | 第99-106页 |
| 5．5．1 装配特征坐标系和特征点交互指定 | 第99-101页 |
| 5．5．2 装配对齐定位算法 | 第101-102页 |
| 5．5．3 装配件的局部运动原理 | 第102-104页 |
| 5．5．4 机构闭合处理 | 第104-106页 |
| 5．6 虚拟环境下的零件拆卸原理 | 第106-108页 |
| 5．6．1 零件拆卸原理 | 第106-108页 |
| 5．6．2 零件拆卸与复用 | 第108页 |
| 5．7 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 虛拟样机机构运动分析仿真 | 第109-125页 |
| 6．1 引言 | 第109页 |
| 6．2 运动学仿真的一般原理 | 第109-111页 |
| 6．3 从动件基于矢量变换偏离角补偿法的四连杆机构运动仿真算法 | 第111-115页 |
| 6．3．1 四连杆机构特征 | 第111-112页 |
| 6．3．2 算法思想 | 第112-115页 |
| 6．3．3 算法特点 | 第115页 |
| 6．4 矢量变换偏离角补偿法向平面多杆机构的推广 | 第115-121页 |
| 6．4．1 连杆机构分类 | 第115-116页 |
| 6．4．2 两种类型的补偿角求法 | 第116-120页 |
| 6．4．3 矢量变换偏离角补偿法向平面多杆机构的推广 | 第120-121页 |
| 6．5 机构运动参数的交互与自动识别 | 第121页 |
| 6．6 基于场景图的虚拟样机机构运动机制 | 第121-123页 |
| 6．7 虚拟样机四连杆机构运动分析仿真实例 | 第123-124页 |
| 6．8 本章小结 | 第124-125页 |
| 第7章 干涉检测算法及策略 | 第125-136页 |
| 7．1 引言 | 第125页 |
| 7．2 干涉检测的定义与分类 | 第125-126页 |
| 7．2．1 干涉检测的定义 | 第125-126页 |
| 7．2．2 干涉检测的分类 | 第126页 |
| 7．3 非精确碰撞检测算法 | 第126-129页 |
| 7．4 基于分类的精确碰撞检测算法 | 第129-131页 |
| 7．5 基于LOS的关键点局部探针干涉检测算法 | 第131-134页 |
| 7．5．1 算法思想 | 第131-133页 |
| 7．5．2 探针的生成方法 | 第133-134页 |
| 7．6 干涉检测策略 | 第134-135页 |
| 7．6．1 虚拟样机中干涉检测的特点 | 第134-135页 |
| 7．6．2 虚拟样机中干涉检测策略 | 第135页 |
| 7．7 本章小结 | 第135-136页 |
| 第8章 VPSonPC系统实现和虚拟装配与机构运动仿真实例 | 第136-146页 |
| 8．1 VPSonPC系统实现 | 第136-141页 |
| 8．1．1 系统概述 | 第136-137页 |
| 8．1．2 系统实现 | 第137-140页 |
| 8．1．3 系统功能 | 第140-141页 |
| 8．2 虚拟装配与机构运动仿真实例 | 第141-145页 |
| 8．2．1 一个机械手产品零件模型准备 | 第141-142页 |
| 8．2．2 虚拟装配仿真过程 | 第142-144页 |
| 8．2．3 机构运动仿真过程 | 第144-145页 |
| 8．2．4 产品零件拆卸过程 | 第145页 |
| 8．3 本章小结 | 第145-146页 |
| 第九章 全文总结与展望 | 第146-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 攻读博士期间以第一作者发表的论文、获奖和主持参与的科研项目情况 | 第150-151页 |
| 参考文献 | 第151-159页 |
