大时延遥操作机器人接触作业的遥编程技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 研究背景 | 第7-9页 |
| 1．2 大时延遥操作国内外现状 | 第9-10页 |
| 1．3 主要研究内容 | 第10页 |
| 1．4 主要贡献 | 第10-11页 |
| 1．5 论文组织结构 | 第11-12页 |
| 第二章 大时延遥操作技术概述 | 第12-21页 |
| 2．1 大时延遥操作技术 | 第12-16页 |
| 2．1．1 双边控制 | 第12-13页 |
| 2．1．2 预测控制 | 第13-14页 |
| 2．1．3 监督控制 | 第14-16页 |
| 2．2 遥编程技术 | 第16-19页 |
| 2．2．1 遥编程的原理 | 第17-18页 |
| 2．2．2 遥编程涉及的关键技术 | 第18-19页 |
| 2．3 小结 | 第19-21页 |
| 第三章 接触作业的离散事件建模方法 | 第21-32页 |
| 3．1 引言 | 第21页 |
| 3．2 基于传感器事件的任务规划 | 第21-23页 |
| 3．2．1 机器人的局部自主性 | 第21-22页 |
| 3．2．2 基于传感器事件的任务规划 | 第22-23页 |
| 3．3 离散事件系统的建模理论 | 第23-25页 |
| 3．3．1 Petri网基本概念 | 第24-25页 |
| 3．4 将离散事件的方法应用于插孔装配中 | 第25-31页 |
| 3．4．1 装配策略 | 第25-26页 |
| 3．4．2 装配状态的定义 | 第26页 |
| 3．4．3 事件的定义 | 第26-27页 |
| 3．4．4 Petri网模型 | 第27-28页 |
| 3．4．5 实验及结论 | 第28-31页 |
| 3．5 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于力/位置信息的接触格式识别 | 第32-46页 |
| 4．1 引言 | 第32-34页 |
| 4．2 接触的几何建模 | 第34页 |
| 4．3 基于多面凸锥的识别方法 | 第34-37页 |
| 4．3．1 多面凸锥的基本概念 | 第35页 |
| 4．3．2 摩擦力建模 | 第35-36页 |
| 4．3．3 接触格式识别的线性规划方法 | 第36-37页 |
| 4．4 基于平移力方法的接触识别研究 | 第37-44页 |
| 4．4．1 问题陈述与假设 | 第37-38页 |
| 4．4．2 接触格式的受力实质与平移力方法 | 第38-40页 |
| 4．4．3 不确定建模 | 第40-41页 |
| 4．4．4 识别接触格式 | 第41-42页 |
| 4．4．5 力/力矩的识别的有效性评估 | 第42页 |
| 4．4．6 实验及结论 | 第42-44页 |
| 4．5 小结 | 第44-46页 |
| 第五章 客户端遥操作系统的设计与实现 | 第46-59页 |
| 5．1 系统的体系结构 | 第46页 |
| 5．2 虚拟现实子系统 | 第46-54页 |
| 5．2．1 虚拟环境的构造 | 第46-50页 |
| 5．2．2 虚拟机器人的构造 | 第50-52页 |
| 5．2．3 编程模块 | 第52-54页 |
| 5．3 状态监控子系统 | 第54-56页 |
| 5．3．1 遥现与预测显示 | 第54-55页 |
| 5．3．2 传感器的状态识别 | 第55页 |
| 5．3．3 任务进程的状态流图 | 第55-56页 |
| 5．4 系统实现 | 第56-58页 |
| 5．5 实验结果 | 第58页 |
| 5．5 小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6．1 全文总结 | 第59页 |
| 6．2 未来的工作 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
