融合视觉与惯性导航的机器人自主定位

致谢	第1-7页
摘要	第7-8页
Abstract	第8-10页
目录	第10-11页
第一章 绪论	第11-18页
·课题研究背景与意义	第11-12页
·惯性导航定位的发展与现状	第12-13页
·视觉导航定位的发展与现状	第13-16页
·立体视觉系统	第14-15页
·视觉里程计	第15页
·同时定位与地图构建	第15-16页
·论文课题及内容安排	第16-18页
第二章 惯性导航定位	第18-41页
·惯性导航系统	第18-20页
·导航基础	第20-27页
·坐标系	第20-22页
·姿态表征	第22-27页
·姿态解算	第27-35页
·旋转矩阵变化率	第27-29页
·姿态解算	第29-35页
·航位推算	第35-36页
·实验分析	第36-40页
·本章小结	第40-41页
第三章 视觉与惯导联合定位	第41-60页
·双目立体视觉系统	第41-46页
·视觉里程计	第46-51页
·融合惯性导航的视觉里程计算法	第51-55页
·实验分析	第55-59页
·本章小结	第59-60页
第四章 融合惯导的视觉同时定位与地形构建	第60-70页
·同时定位与地形构建	第61-62页
·基于惯导的EKF-SLAM	第62-66页
·实验分析	第66-69页
·本章小结	第69-70页
第五章 总结与展望	第70-71页
参考文献	第71-75页
作者简历、攻读硕士学位期间参研项目及研究成果	第75页