| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·PID控制器的现状 | 第9页 |
| ·控制器设计方法回顾 | 第9-10页 |
| ·PID控制器设计存在的问题 | 第10页 |
| ·设计PID控制器应考虑的问题 | 第10-11页 |
| ·本文的研究思路和主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 PID控制的基础知识 | 第12-23页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第12-14页 |
| ·比例作用 | 第12-13页 |
| ·积分作用 | 第13-14页 |
| ·微分作用 | 第14页 |
| ·数字PID控制算法 | 第14-16页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第15-16页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第16页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第16-23页 |
| ·Ziegler-Nichols参数整定方法及其改进型 | 第17-19页 |
| ·继电反馈自整定方法 | 第19-23页 |
| 第三章 PID控制器的优化设计方法 | 第23-37页 |
| ·两自由度的PID控制器设计 | 第23-26页 |
| ·控制器的结构 | 第24页 |
| ·鲁棒性能 | 第24页 |
| ·PID控制器设计 | 第24-26页 |
| ·基于线性矩阵不等式的PID控制器设计 | 第26-37页 |
| ·H_∞PI控制器设计 | 第26-32页 |
| ·鲁棒PID控制器设计 | 第32-37页 |
| 第四章 二阶加纯滞后过程的非脆弱PID控制器稳定化设计 | 第37-50页 |
| ·问题的描述及准备 | 第37-39页 |
| ·PID控制器的稳定化参数区域 | 第39-45页 |
| ·非脆弱PID控制器设计 | 第45-47页 |
| ·最大内切圆半径的设计方法 | 第45-46页 |
| ·最大化积分增益k_i的设计方法 | 第46-47页 |
| ·仿真 | 第47-50页 |
| 第五章 水槽液位控制系统实验 | 第50-58页 |
| ·实验装置 | 第50-51页 |
| ·组态软件 | 第51-52页 |
| ·系统辨识 | 第52-55页 |
| ·阶跃响应法 | 第52-54页 |
| ·继电辨识法 | 第54-55页 |
| ·控制器设计与实验 | 第55-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与参加的科研项目 | 第63页 |