| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·必要的数学基础-微分几何方法 | 第8-14页 |
| ·定义和实例 | 第9-10页 |
| ·李群的李代数 | 第10-11页 |
| ·指数映射 | 第11-13页 |
| ·欧氏群的几何学 | 第13-14页 |
| ·研究背景情况 | 第14-17页 |
| ·基于反馈线性化的鲁棒控制 | 第15页 |
| ·变结构控制 | 第15-16页 |
| ·鲁棒控制 | 第16页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第16-17页 |
| ·机器人控制研究的主要问题及本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 三关节六自由度机械臂的运动学及动力学 | 第19-53页 |
| ·三关节六自由度机械臂运动学 | 第20-30页 |
| ·三关节六自由度机械臂运动学方程 | 第20-22页 |
| ·三关节六自由度机械臂运动学逆解 | 第22-30页 |
| ·三关节六自由度机械臂动力学 | 第30-49页 |
| ·三关节六自由度机械臂动力学方程 | 第30-47页 |
| ·n自由度刚性不确定性机器人的动力学模型及其性质 | 第47-49页 |
| ·鲁棒控制基础 | 第49-53页 |
| ·稳定性概念 | 第49-50页 |
| ·稳定性理论 | 第50-53页 |
| 第三章 n自由度刚性连杆不确定性机器人的鲁棒跟踪控制 | 第53-69页 |
| ·鲁棒自适应跟踪控制 | 第53-61页 |
| ·问题的提出 | 第53-54页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第54-56页 |
| ·鲁棒控制器的修改 | 第56-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-61页 |
| ·鲁棒跟踪控制 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·问题的提出 | 第62页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第62-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-69页 |
| 第四章 n自由度旋转关节不确定性机器人的鲁棒跟踪控制 | 第69-77页 |
| ·基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制 | 第69-77页 |
| ·问题描述 | 第69-70页 |
| ·鲁棒自适应控制器设计 | 第70-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-77页 |
| 结束语 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 通过Matlab语言编程计算的Γ_(112)的值 | 第83-87页 |
| 附录B 作者攻读硕士学位期间完成的学术论文和参加的科研项目 | 第87页 |
