机器人的参数化造型及图形仿真系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| ·开发机器人仿真系统的背景及意义 | 第6-7页 |
| ·机器人仿真的背景 | 第6-7页 |
| ·机器人图形仿真的意义 | 第7页 |
| ·文献综述 | 第7-10页 |
| ·基于大型工作站的机器人仿真系统 | 第8页 |
| ·基于微机的机器人仿真系统 | 第8-9页 |
| ·基于AutoCAD平台开发的机器人仿真系统 | 第9-10页 |
| ·本文将要完成的工作 | 第10-13页 |
| ·系统的结构和功能 | 第10-11页 |
| ·系统的主要特点 | 第11页 |
| ·本文各章节内容安排 | 第11-13页 |
| 2 机器人运动学原理 | 第13-26页 |
| ·机器人概述 | 第13-16页 |
| ·机器人机构 | 第13页 |
| ·机器人类型 | 第13-16页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第16-19页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第16-17页 |
| ·手爪方位的描述方法 | 第17-19页 |
| ·机器人运动学问题 | 第19-22页 |
| ·定义 | 第19页 |
| ·运动学正问题 | 第19-21页 |
| ·运动学逆问题 | 第21-22页 |
| ·机器人工作空间的求解 | 第22-26页 |
| ·机器人工作空间的描述 | 第22-23页 |
| ·机器人工作空间的数值计算 | 第23-26页 |
| 3 机器人轨迹规划及仿真 | 第26-33页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第26-27页 |
| ·关节变量空间轨迹规划 | 第26页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第26-27页 |
| ·轨迹规划方法 | 第27-33页 |
| ·轨迹规划的几种方法 | 第27页 |
| ·直线插补 | 第27-28页 |
| ·圆弧插补 | 第28-33页 |
| 4 机器人的参数化造型和图形仿真 | 第33-40页 |
| ·机器人的三维参数化几何造型 | 第33-37页 |
| ·几何造型方法的选取 | 第33-34页 |
| ·机器人的几何造型 | 第34-36页 |
| ·参数化造型 | 第36页 |
| ·环境造型 | 第36-37页 |
| ·机器人的图形仿真 | 第37-40页 |
| ·数据结构 | 第37-38页 |
| ·机器人运动的动画显示 | 第38页 |
| ·机器人的图形示教 | 第38-40页 |
| 5 机器人仿真系统的设计与实现 | 第40-63页 |
| ·机器人仿真系统的开发平台 | 第40-42页 |
| ·开发工具比较 | 第40页 |
| ·AutoCAD的二次开发工具 | 第40-42页 |
| ·ActiveX技术的应用 | 第42-49页 |
| ·AutoCAD 2000中的ActiveX技术 | 第42-46页 |
| ·MATLAB的调用 | 第46-49页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·机器人仿真系统各模块的设计与实现 | 第49-52页 |
| ·系统概貌 | 第49-50页 |
| ·主要模块设计 | 第50-52页 |
| ·PUMA 560机器人仿真系统实例 | 第52-63页 |
| ·PUMA 560机器人的数学模型 | 第52-56页 |
| ·PUMA 560机器人仿真系统运行实例 | 第56-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
