| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第13-14页 |
| ·四旋翼无人直升机的国内外发展现状 | 第14-15页 |
| ·动态逆控制理论概述 | 第15-16页 |
| ·变结构控制理论概述 | 第16-17页 |
| ·变结构控制理论的起源及发展 | 第16-17页 |
| ·变结构控制的应用 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四旋翼无人直升机的数学模型 | 第19-36页 |
| ·四旋翼无人直升机的结构配置及特点分析 | 第19-21页 |
| ·四旋翼无人机的飞行运动控制方式及特点 | 第21-23页 |
| ·四旋翼无人直升机的动力学方程 | 第23-29页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第23-24页 |
| ·四旋翼无人直升机动力学微分方程 | 第24-27页 |
| ·旋翼的气动力和力矩分析 | 第27-28页 |
| ·三维空间总的动力学方程 | 第28-29页 |
| ·四旋翼无人直升机的动力学特性分析 | 第29-35页 |
| ·稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·操纵性分析 | 第31-32页 |
| ·耦合性分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于经典控制理论的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第36-46页 |
| ·四旋翼无人机飞行控制系统结构分析 | 第36-37页 |
| ·基于经典控制理论的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第37-41页 |
| ·旋翼转速控制律设计 | 第37-38页 |
| ·姿态回路控制律设计 | 第38-40页 |
| ·位置回路控制律设计 | 第40-41页 |
| ·飞行控制系统仿真分析 | 第41-45页 |
| ·旋翼转速控制回路仿真与分析 | 第41-42页 |
| ·姿态角控制回路仿真与分析 | 第42-44页 |
| ·位置控制回路仿真与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于非线性动态逆的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第46-69页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·动态逆控制方法 | 第46-51页 |
| ·逆系统理论的基本概念 | 第47-48页 |
| ·逆系统的一般求解方法 | 第48-50页 |
| ·单变量系统的逆系统方法 | 第48-49页 |
| ·多变量系统的逆系统方法 | 第49-50页 |
| ·动态逆方法 | 第50-51页 |
| ·仿射非线性动态逆方法 | 第51-53页 |
| ·层叠结构非线性动态逆 | 第53-54页 |
| ·基于非线性动态逆的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第54-66页 |
| ·时标分离 | 第54-55页 |
| ·四旋翼无人机模型简化 | 第55页 |
| ·快回路动态逆控制律设计 | 第55-60页 |
| ·快回路控制律设计 | 第55-57页 |
| ·快回路仿真分析 | 第57-60页 |
| ·较快回路动态逆控制律设计 | 第60-63页 |
| ·较快回路控制律设计 | 第60-61页 |
| ·较快回路仿真分析 | 第61-63页 |
| ·慢回路动态逆控制律设计 | 第63-66页 |
| ·慢回路控制律设计 | 第63-65页 |
| ·慢回路仿真分析 | 第65-66页 |
| ·控制系统鲁棒性分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于变结构理论的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第69-92页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第69-71页 |
| ·滑动模态的概念 | 第69-70页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第70-71页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第71页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理与基本性质 | 第71-77页 |
| ·滑动模态的存在条件 | 第72页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第72页 |
| ·等效控制 | 第72-73页 |
| ·滑模控制系统的不变性 | 第73-74页 |
| ·滑模变结构控制中的抖振问题 | 第74-77页 |
| ·滑模变结构控制系统 | 第77-79页 |
| ·切换函数的选择 | 第77-78页 |
| ·变结构控制的求取 | 第78-79页 |
| ·基于变结构控制的四旋翼无人机飞行控制律设计 | 第79-84页 |
| ·快回路变结构控制律设计 | 第79-82页 |
| ·较快回路变结构控制律设计 | 第82-83页 |
| ·慢回路变结构控制律设计 | 第83-84页 |
| ·仿真与分析 | 第84-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结和展望 | 第92-94页 |
| ·工作总结 | 第92页 |
| ·进一步工作和研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98页 |
