| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合发展起源与现状 | 第14-15页 |
| ·多传感器信息融合的基本理论 | 第15-19页 |
| ·不相关信息的最优融合 | 第16页 |
| ·联邦滤波器理论 | 第16-19页 |
| ·本课题研究的内容及论文的安排 | 第19-20页 |
| 第二章 传感器测量原理与特性分析 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·GPS 测量原理 | 第20-27页 |
| ·GPS 测量简介 | 第20-23页 |
| ·差分GPS 基本原理 | 第23-25页 |
| ·GPS 导航特点 | 第25-27页 |
| ·惯性测量原理 | 第27-32页 |
| ·惯性导航系统 | 第27-28页 |
| ·惯性元件 | 第28-31页 |
| ·惯性导航特点 | 第31-32页 |
| ·气压高度测量原理 | 第32-38页 |
| ·国际标准大气及标准压高公式 | 第32-35页 |
| ·大气压力与高度关系式的建立 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 无人机高度信号的融合估计 | 第39-61页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·测量飞行高度的方法 | 第39-42页 |
| ·飞行高度的定义及种类 | 第39-40页 |
| ·测量飞行高度的方法 | 第40-42页 |
| ·高度测量系统的传感器测量模型 | 第42-44页 |
| ·气压高度测量模型 | 第42-43页 |
| ·GPS 高度测量模型 | 第43页 |
| ·捷联式线加速度计测量模型 | 第43-44页 |
| ·系统状态模型 | 第44-46页 |
| ·系统状态方程 | 第44-45页 |
| ·系统状态方程的离散化 | 第45-46页 |
| ·基于联邦滤波的多传感器高度测量系统 | 第46-54页 |
| ·联邦滤波器结构设计 | 第46-47页 |
| ·垂向加速度计算方法 | 第47-48页 |
| ·子系统状态选取及测量模型 | 第48-50页 |
| ·高度测量系统信息预测及融合过程 | 第50-54页 |
| ·故障检测和隔离设计 | 第54-59页 |
| ·故障分类 | 第54页 |
| ·故障检测及容错性分析 | 第54-57页 |
| ·故障隔离和恢复 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 无人机姿态信号的融合估计 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·姿态测量系统的传感器测量模型 | 第61-64页 |
| ·磁航向计测量模型 | 第61-62页 |
| ·角速率陀螺测量模型 | 第62-63页 |
| ·捷联式线加速度计测量模型 | 第63页 |
| ·GPS 速度测量模型 | 第63-64页 |
| ·磁航向计，陀螺和加速度计组成的姿态测量系统 | 第64-65页 |
| ·角速率陀螺测量姿态 | 第64-65页 |
| ·姿态角修正 | 第65页 |
| ·GPS，磁航向计，陀螺和加速度计组成的姿态测量系统 | 第65-73页 |
| ·多传感器融合姿态测量系统的模型 | 第66-69页 |
| ·基于强跟踪滤波的姿态融合估计方法 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 系统仿真及结果分析 | 第74-85页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·高度测量系统仿真及结果分析 | 第74-79页 |
| ·高度测量系统仿真过程 | 第74-75页 |
| ·高度测量系统测量结果仿真分析 | 第75-76页 |
| ·高度测量系统故障检测及隔离仿真分析 | 第76-79页 |
| ·姿态测量系统仿真及结果分析 | 第79-84页 |
| ·姿态测量系统仿真过程 | 第79页 |
| ·磁航向计，陀螺和加速度计组成的姿态测量系统仿真分析 | 第79-82页 |
| ·GPS，磁航向计，陀螺和加速度计组成的姿态测量系统仿真分析 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结和展望 | 第85-87页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92页 |
