| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·无人机飞行控制系统 | 第14-15页 |
| ·dSPACE 实时系统 | 第15-20页 |
| ·dSPACE 软件介绍 | 第16-18页 |
| ·dSPACE 实时系统硬件配置 | 第18-20页 |
| ·无人机飞行控制系统设计方法 | 第20-23页 |
| ·传统设计方法 | 第20-21页 |
| ·快速原型设计方法 | 第21-23页 |
| ·研究背景和拟解决问题 | 第23-25页 |
| ·研究背景 | 第23-24页 |
| ·拟解决的问题 | 第24-25页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 快速原型设计总体结构 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·快速原型系统硬件结构 | 第27-29页 |
| ·快速原型飞行控制软件设计 | 第29-31页 |
| ·传感器模块设计 | 第29-30页 |
| ·执行机构模块设计 | 第30-31页 |
| ·飞行任务管理模块设计 | 第31页 |
| ·快速原型控制台软件设计 | 第31-36页 |
| ·快速原型控制台功能设计 | 第31-33页 |
| ·ControlDesk 测试试验软件 | 第33页 |
| ·Tilcon 软件 | 第33-35页 |
| ·CLIB 结合Tilcon 设计的快速原型控制台 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 传感器串口通信模块 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·dSPACE 实时系统串口通信设计方式 | 第37-40页 |
| ·基于RTI 串口模块的设计方式 | 第37页 |
| ·基于RTLib 函数库的嵌入C 代码模块的设计方式 | 第37-40页 |
| ·传感器串口通信模块设计 | 第40-46页 |
| ·传感器配置 | 第40-43页 |
| ·S 函数传感器串口通信模块设计 | 第43-46页 |
| ·传感器串口通信模块测试 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于 Stateflow 的飞行任务管理模块设计 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·Stateflow 介绍 | 第48-53页 |
| ·有限状态机原理 | 第48页 |
| ·Simulink 模型和Stateflow 状态机 | 第48-49页 |
| ·Stateflow 图的组成元素 | 第49-53页 |
| ·基于 Stateflow 的多模态飞行控制 | 第53-56页 |
| ·飞行控制律 | 第53-54页 |
| ·飞行任务管理条件执行子系统 | 第54-55页 |
| ·飞行任务管理模块 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多任务模式的快速原型设计 | 第57-63页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·飞行控制的多任务模式 | 第57-59页 |
| ·飞行控制软件多任务机制 | 第57-58页 |
| ·dSPACE 多任务机制 | 第58-59页 |
| ·基于S 函数的任务模块设计 | 第59-61页 |
| ·延时功能函数设计 | 第59-60页 |
| ·任务模块通用模板化设计 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 快速原型控制台设计 | 第63-81页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·CLIB 接口函数库与 dSPACE 内存变量管理 | 第63-67页 |
| ·CLIB 接口函数库 | 第63-65页 |
| ·dSPACE 内存变量管理 | 第65-67页 |
| ·TRC 文件分析与读取变量设计 | 第67-72页 |
| ·TRC 文件分析 | 第67-69页 |
| ·TRC 文件读取操作设计思路 | 第69-70页 |
| ·TRC 文件读取函数原型设计 | 第70-72页 |
| ·快速原型控制台应用程序 | 第72-77页 |
| ·Tilcon 软件开发系统 | 第72-74页 |
| ·基于Tilcon 的应用程序主框架 | 第74-75页 |
| ·控制台应用程序框架设计 | 第75-76页 |
| ·控制台主界面设计 | 第76-77页 |
| ·快速原型控制台功能模块 | 第77-80页 |
| ·dSPACE 接口功能模块 | 第78页 |
| ·地面检测功能模块 | 第78-79页 |
| ·遥控遥测功能模块 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第七章 样例无人机快速原型半物理实时仿真 | 第81-85页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·半物理实时仿真试验环境 | 第81-82页 |
| ·快速原型半物理试验验证 | 第82-84页 |
| ·控制参数调整与历史曲线功能验证 | 第82-83页 |
| ·飞行任务管理与航迹显示功能验证 | 第83-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第八章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·本文的主要工作 | 第85页 |
| ·后续研究工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间发表的论文 | 第91页 |
