| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·锻造液压机概述 | 第7-12页 |
| ·锻造液压机原理 | 第7-8页 |
| ·锻造液压机的发展历史和趋势 | 第8-10页 |
| ·锻造液压机的控制系统发展概述 | 第10-11页 |
| ·锻造液压机控制系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的主要内容及贡献 | 第12-13页 |
| 第二章 等温锻造液压机数学模型 | 第13-27页 |
| ·液压机结构及性能指标要求 | 第13-16页 |
| ·主机结构形式与设备特点 | 第13-14页 |
| ·液压机系统结构简化 | 第14-16页 |
| ·液压机的主要技术指标 | 第16页 |
| ·液压系统分析建模 | 第16-27页 |
| ·阀控液压缸分析建模 | 第16-19页 |
| ·泵的出口流量与连续性方程 | 第19-20页 |
| ·液压机整机系统模型 | 第20-27页 |
| 第三章 液压系统仿射非线性模型的微分反馈线性化 | 第27-54页 |
| ·仿射非线性系统的解耦及线性化处理方法概述 | 第27-28页 |
| ·微分几何数学基础 | 第28-30页 |
| ·几个基本定义 | 第28页 |
| ·李代数运算简介 | 第28-30页 |
| ·微分反馈线性化方法 | 第30-39页 |
| ·仿射非线性系统的完全精确反馈线性化 | 第30-32页 |
| ·仿射非线性系统的输入输出精确线性化 | 第32-38页 |
| ·仿射非线性系统的稳定性 | 第38-39页 |
| ·液压系统仿射非线性模型的输入输出线性化处理 | 第39-50页 |
| ·液压系统模型的李导数运算 | 第39-43页 |
| ·反馈和坐标变换 | 第43-50页 |
| ·液压系统模型不确定分量对反馈线性化后系统的影响 | 第50-54页 |
| 第四章 基于鲁棒H_∞控制理论的控制方案 | 第54-73页 |
| ·现代控制方法及其弊端 | 第54页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论概述 | 第54-56页 |
| ·基于Riccati方程的H_∞控制器的设计方法 | 第56-59页 |
| ·H_∞范数与Riccati方程和Riccati不等式 | 第57页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第57-59页 |
| ·基于LMI方法的H_∞控制器设计 | 第59-64页 |
| ·有界实引理 | 第59-60页 |
| ·基于LMI的控制器设计 | 第60-64页 |
| ·基于鲁棒H_∞控制方法的液压同步算法设计 | 第64-73页 |
| ·液压系统考虑外扰影响基于LMI的控制器设计 | 第64-67页 |
| ·基于LMI的控制器的仿真结果 | 第67-69页 |
| ·考虑外扰影响和模型参数变化时的H_∞控制器设计 | 第69-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |