| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·气动柔性驱动器的发展历史 | 第9-14页 |
| ·国外气动柔性驱动器的发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内气动柔性驱动器的发展状况 | 第13-14页 |
| ·气动柔性机械手或关节的发展状况 | 第14-17页 |
| ·国外气动柔性机械手或关节的发展 | 第14-16页 |
| ·国内气动柔性机械手或关节的发展 | 第16-17页 |
| ·其他驱动类型机械手发展状况 | 第17-20页 |
| ·电机驱动机械手 | 第17-18页 |
| ·液压驱动机械手 | 第18-19页 |
| ·形状记忆合金驱动机械手 | 第19页 |
| ·绳牵引式驱动机械手 | 第19-20页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第20-23页 |
| 第二章 两关节两指机械手水平抓持苹果的静态分析与结构优化 | 第23-41页 |
| ·两关节两指机械手的结构原理 | 第23-25页 |
| ·两关节两指机械手的结构 | 第23-25页 |
| ·两关节两指机械手的工作原理 | 第25页 |
| ·两关节两指机械手的静态模型 | 第25-31页 |
| ·机械手的静态模型 | 第25-27页 |
| ·手指抓持的运动分析 | 第27-31页 |
| ·两关节两指机械手抓持苹果的结构优化 | 第31-34页 |
| ·苹果抓持柔性机械手抓持力分析及结构优化 | 第32-34页 |
| ·机械手尺寸及弹簧参数优化 | 第34页 |
| ·机械手初始状态 | 第34页 |
| ·气缸的设计选型 | 第34-40页 |
| ·气缸驱动力及缸径活塞杆直径计算 | 第35-36页 |
| ·气缸行程的计算 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 三关节三指机械手垂直抓持苹果的静态分析及结构优化 | 第41-51页 |
| ·三关节三指机械手的结构原理 | 第41-42页 |
| ·关节的结构设计 | 第41-42页 |
| ·工作原理 | 第42页 |
| ·三关节三指机械手的静态模型 | 第42-47页 |
| ·机械手的静态模型 | 第43-44页 |
| ·手指抓持的运动分析 | 第44-47页 |
| ·三关节三指机械手抓持苹果的结构优化 | 第47-49页 |
| ·苹果抓持柔性机械手抓持力分析及结构优化 | 第47-49页 |
| ·机械手尺寸及弹簧参数优化 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 六关节三指机械手垂直抓持苹果的静态分析及结构优化 | 第51-63页 |
| ·六关节三指机械手的结构原理 | 第51-52页 |
| ·手指的结构设计 | 第51-52页 |
| ·工作原理 | 第52页 |
| ·六关节三指机械手的静态模型 | 第52-58页 |
| ·机械手的静态模型 | 第52-53页 |
| ·手指抓持的运动分析 | 第53-58页 |
| ·六关节三指机械手抓持苹果的结构优化 | 第58-60页 |
| ·苹果抓持柔性机械手抓持力分析及结构优化 | 第58-60页 |
| ·机械手尺寸及弹簧参数优化 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第五章 机械手动力学模型及其仿真 | 第63-77页 |
| ·声速、马赫数及壅塞流介绍 | 第63-67页 |
| ·声速和马赫数 | 第63-64页 |
| ·气流经过收缩喷管的流动 | 第64-67页 |
| ·机械手的动力学模型 | 第67-75页 |
| ·气压驱动系统结构与动力学模型 | 第67-72页 |
| ·气液复合驱动系统结构与动力学模型 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·主要工作总结及结论 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |
