| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·焊接机器人的应用和发展 | 第7-8页 |
| ·机器人机械结构有限元分析研究现状 | 第8-10页 |
| ·机器人机构有限元分析中存在的不足 | 第10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-13页 |
| 第二章 有限元法基本理论与不同建模方法的影响 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·有限元法基本理论 | 第13-14页 |
| ·有限元法分析的基本步骤 | 第14-15页 |
| ·不同单元类型与网格划分对结构有限元分析精度的影响 | 第15-23页 |
| ·对边受均匀拉力作用的圆孔平板的应力分析 | 第16-19页 |
| ·均布载荷作用下悬臂梁的变形及应力分析 | 第19-23页 |
| ·有限元结构分析中单元选取的一般原则及网格划分质量判断 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 弧焊机器人结构有限元分析 | 第27-59页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·弧焊机器人大臂逆向、参数化建模 | 第27-32页 |
| ·逆向工程简介 | 第27页 |
| ·大臂的逆向反求 | 第27-28页 |
| ·大臂参数化建模 | 第28-30页 |
| ·大臂关键尺寸检测 | 第30-32页 |
| ·弧焊机器人大臂结构静态受力分析 | 第32-44页 |
| ·大臂理论受力分析 | 第32-33页 |
| ·材料属性与单元选择 | 第33页 |
| ·大臂有限元模型建立与网格划分 | 第33-35页 |
| ·不同边界载荷约束条件下大臂的静态性能分析 | 第35-42页 |
| ·结果分析 | 第42-43页 |
| ·启动惯性力对于大臂结构性能的影响 | 第43-44页 |
| ·弧焊机器人大臂结构计算模态分析 | 第44-49页 |
| ·模态分析简介 | 第44-46页 |
| ·材料属性与单元选择 | 第46页 |
| ·大臂有限元模型建立与网格划分 | 第46-47页 |
| ·边界载荷约束条件与求解 | 第47-48页 |
| ·大臂预应力模态分析 | 第48页 |
| ·结果分析 | 第48-49页 |
| ·弧焊机器人整机结构静态受力分析 | 第49-51页 |
| ·机器人整机建模 | 第49-50页 |
| ·机器人整机有限元静态分析 | 第50页 |
| ·结果分析 | 第50-51页 |
| ·弧焊机器人柔体动力学力分析 | 第51-57页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第52-54页 |
| ·机器人动力学阻尼设置 | 第54页 |
| ·机器人柔体动力学分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 弧焊机器人大臂结构优化设计 | 第59-69页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·弧焊机器人大臂参数尺寸优化设计 | 第59-63页 |
| ·尺寸优化设计方法 | 第59页 |
| ·优化模型的建立 | 第59页 |
| ·大臂尺寸参数优化设计 | 第59-63页 |
| ·弧焊机器人大臂拓扑优化设计 | 第63-68页 |
| ·连续体结构的拓扑优化设计方法 | 第63-64页 |
| ·大臂结构拓扑优化设计 | 第64-66页 |
| ·大臂结构拓扑优化设计结果分析与结构新设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结和展望 | 第69-71页 |
| ·全文工作总结 | 第69页 |
| ·后续研究工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |