AUV捷联式惯性导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·序言 | 第9页 |
| ·AUV 发展概况 | 第9-11页 |
| ·惯性导航系统的发展概述 | 第11-12页 |
| ·AUV 导航系统概述 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究意义及主要工作 | 第13-15页 |
| 2 捷联式惯性导航系统理论基础 | 第15-29页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-19页 |
| ·姿态更新算法 | 第19-26页 |
| ·方向余弦法 | 第20-21页 |
| ·欧拉角法 | 第21-22页 |
| ·四元数法 | 第22-25页 |
| ·姿态更新算法比较 | 第25-26页 |
| ·惯性传感器测量值与坐标系的关系 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 AUV 捷联惯性导航系统分析与设计 | 第29-49页 |
| ·捷联惯导系统设计要素 | 第29-33页 |
| ·导航系统计算要求 | 第29页 |
| ·导航系统的初始对准技术 | 第29-30页 |
| ·惯性传感器的选择 | 第30-33页 |
| ·AUV 捷联惯导系统力学编排 | 第33-37页 |
| ·AUV 捷联惯导仿真系统编排 | 第37-43页 |
| ·轨迹发生器 | 第38页 |
| ·惯性传感器仿真器 | 第38-43页 |
| ·捷联惯导系统导航解算 | 第43页 |
| ·AUV 捷联惯导系统仿真实现 | 第43-48页 |
| ·仿真系统软件结构 | 第43-44页 |
| ·仿真系统软件流程 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 AUV 捷联惯导误差分析及组合导航研究 | 第49-67页 |
| ·捷联惯导系统的误差源 | 第49-50页 |
| ·捷联惯导系统误差类型 | 第49-50页 |
| ·惯性传感器误差分析 | 第50页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第50-55页 |
| ·捷联惯导系统的速度误差 | 第50-52页 |
| ·捷联惯导系统的位置误差 | 第52-53页 |
| ·捷联惯导系统的姿态误差 | 第53-55页 |
| ·组合导航 Kalman 滤波模型 | 第55-58页 |
| ·离散型卡尔曼滤波的基本方法 | 第55-56页 |
| ·SINS/GPS 组合导航卡尔曼滤波方法 | 第56-58页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统设计 | 第58-65页 |
| ·状态变量的选取和系统状态方程的建立 | 第58-61页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第61-62页 |
| ·组合导航系统仿真结果与分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
