| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1 PID 控制概述 | 第10-17页 |
| ·PID 控制的历史 | 第10页 |
| ·PID 整定的现状 | 第10页 |
| ·PID 控制器的工作原理 | 第10-12页 |
| ·数字PID 的两种基本算法 | 第12-13页 |
| ·PID 整定方法综述 | 第13-17页 |
| ·基于被控对象特性的整定方法 | 第13-14页 |
| ·不依赖于对象特性的整定方法 | 第14-16页 |
| ·结论 | 第16-17页 |
| 2 继电反馈测试法 | 第17-26页 |
| ·Z-N 经验公式法 | 第17-18页 |
| ·最小模型假设 | 第17页 |
| ·经验公式 | 第17-18页 |
| ·Z-N 临界比例度法 | 第18-19页 |
| ·方法简介 | 第18-19页 |
| ·Z-N 临界比例度法的缺陷 | 第19页 |
| ·继电反馈测试法 | 第19-21页 |
| ·继电测试的原理概述 | 第19-20页 |
| ·继电测试的理论依据 | 第20-21页 |
| ·继电测试的优点缺点分析 | 第21页 |
| ·饱和继电测试法 | 第21-22页 |
| ·Z—N 经验公式法，临界比例度法和继电反馈法的仿真对比研究 | 第22-26页 |
| 3 基于继电测试的PID 整定法 | 第26-33页 |
| ·基于Astrom 法的继电整定 | 第26-27页 |
| ·基于给定相位裕度的PM 法自整定公式 | 第27-28页 |
| ·一种PID 参数的频域解析整定法 | 第28-33页 |
| ·PID 整定原理 | 第29-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-32页 |
| ·结论 | 第32-33页 |
| 4 Fuzzy-PID 控制器的设计 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·PID 控制器参数Fuzzy 调整原理 | 第33-34页 |
| ·PID 参数专家调整知识的Fuzzy 调整模型 | 第34-37页 |
| ·PID 参数的专家整定知识的描述 | 第34-35页 |
| ·PID 参数Fuzzy 调整模型的建立 | 第35-37页 |
| ·输入输出变量的Fuzzy 化 | 第37-39页 |
| ·E, EC 的模糊化 | 第38页 |
| ·K_P , K_i和K_d 的模糊化 | 第38-39页 |
| ·Fuzzy 合成推理算法及调整决策矩阵 | 第39-46页 |
| ·合成推理算法 | 第39-41页 |
| ·合成推理计算推导 | 第41-45页 |
| ·PID 参数K_P 的解模糊判决 | 第45页 |
| ·Fuzzy-PID 控制算法 | 第45-46页 |
| ·常规PID 和模糊PID 的比较仿真 | 第46-48页 |
| 5 基于继电反馈的模糊PID 控制器设计 | 第48-53页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于继电反馈的模糊PID 控制器设计原理 | 第48-50页 |
| ·仿真研究 | 第50-53页 |
| ·对象的仿真 | 第50-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-53页 |
| 6 基于模糊PID 算法的直流电机PWM 调速 | 第53-67页 |
| ·系统硬件原理 | 第53-55页 |
| ·直流电动机的调速原理 | 第53-54页 |
| ·直流电动机的驱动方式 | 第54页 |
| ·脉宽调制(PWM)调速技术 | 第54-55页 |
| ·电机转速检测方法 | 第55页 |
| ·硬件系统设计分析 | 第55-59页 |
| ·单片机选型及资源配置 | 第57-58页 |
| ·电机特性及其H 桥控制 | 第58-59页 |
| ·软件设计及其流程 | 第59-61页 |
| ·定时器T0 配置及PWM 信号生成 | 第59-61页 |
| ·定时器T1 配置及速度反馈实现 | 第61页 |
| ·算法实现 | 第61-67页 |
| ·系统分析 | 第61-63页 |
| ·PID 算法实现 | 第63-64页 |
| ·采样周期对控制系统的影响 | 第64-66页 |
| ·模糊PID 算法的实现 | 第66-67页 |
| 7 设计结论及展望 | 第67-69页 |
| ·设计结论分析 | 第67-68页 |
| ·设计展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录程序 | 第71-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |