| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 诸论 | 第11-13页 |
| ·研究的目的与选题意义 | 第11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-13页 |
| 2 网络控制系统 | 第13-19页 |
| ·网络控制系统的研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究概况 | 第14-15页 |
| ·网络控制系统的特点 | 第15页 |
| ·网络调度 | 第15-16页 |
| ·网络控制系统工作模式 | 第16页 |
| ·网络控制系统结构 | 第16-18页 |
| ·网络控制系统的仿真研究 | 第18-19页 |
| 3 倒立摆系统简介 | 第19-30页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第19-20页 |
| ·倒立摆系统的控制算法 | 第20-24页 |
| ·经典控制理论的方法 | 第20-21页 |
| ·现代控制理论的方法 | 第21页 |
| ·智能控制理论的方法 | 第21页 |
| ·用模糊控制理论控制倒立摆 | 第21-22页 |
| ·用神经网络控制理论控制倒立摆 | 第22页 |
| ·模糊控制与神经网络控制相结合控制倒立摆 | 第22-23页 |
| ·神经网络与遗传算法相结合控制倒立摆 | 第23页 |
| ·神经网络与预测控制算法相结合控制倒立摆 | 第23-24页 |
| ·用拟人智能控制的方法控制倒立摆 | 第24页 |
| ·用云模型控制倒立摆 | 第24页 |
| ·一级倒立摆数学模型的建立及其性能分析 | 第24-30页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第24-28页 |
| ·一级倒立摆的性能分析 | 第28-30页 |
| 4 TRUETIME 工具箱 | 第30-43页 |
| ·TRUETIME工具箱简介 | 第30页 |
| ·TRUETIME工具箱主要模块 | 第30-32页 |
| ·网络控制系统中的一些概念 | 第32-33页 |
| ·初始化 | 第33-35页 |
| ·TRUETIME 的不足 | 第35页 |
| ·TRUETIME 仿真工具箱应用实例 | 第35-43页 |
| ·TrueTime 仿真工具箱应用 | 第35-37页 |
| ·各个节点简介 | 第37-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-43页 |
| 5 模糊控制 | 第43-60页 |
| ·模糊控制简介 | 第43-53页 |
| ·模糊控制系统 | 第43-45页 |
| ·模糊控制器的维数 | 第45页 |
| ·精确量的模糊化 | 第45-46页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第46-48页 |
| ·模糊量的去模糊化 | 第48-50页 |
| ·模糊控制系统的特点 | 第50页 |
| ·模糊控制应用研究现状 | 第50-52页 |
| ·模糊控制研究方向展望 | 第52-53页 |
| ·倒立摆在网络环境下的模糊控制仿真 | 第53-60页 |
| ·倒立摆状态变量的处理 | 第53-54页 |
| ·模糊规则的确定 | 第54页 |
| ·用TrueTime 搭建基于倒立摆的网络控制系统 | 第54-56页 |
| ·Q_r 和R_r 的调整对系统的影响 | 第56-58页 |
| ·模糊控制对于网络延时的控制效果 | 第58-60页 |
| 6 预测函数控制的基本原理与技术 | 第60-78页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·预测函数控制基本原理及算法研究 | 第60-68页 |
| ·基函数的选择 | 第60-61页 |
| ·参考轨迹 | 第61-62页 |
| ·预测模型 | 第62-64页 |
| ·误差补偿 | 第64页 |
| ·过程预测输出 | 第64-65页 |
| ·优化目标函数及控制量的计算方程 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·预测函数控制的发展展望 | 第68-69页 |
| ·模糊-预测函数模型的设计 | 第69-70页 |
| ·模糊-预测函数控制在倒立摆系统的使用实例 | 第70-78页 |
| 7 基于CAN 总线的网络控制系统的结构和硬件组成 | 第78-86页 |
| ·CAN 总线技术简介 | 第78-80页 |
| ·CAN 总线技术的应用现状 | 第78页 |
| ·概念 | 第78-79页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第79-80页 |
| ·被控对象 | 第80页 |
| ·PCI 总线的数据采集卡 | 第80-81页 |
| ·CAN 总线网络控制系统硬件设计 | 第81-83页 |
| ·实验平台软件总体设计 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 在学研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |