基于GPS/INS的载体三维姿态确定方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪 论 | 第8-11页 |
| ·论文研究的意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要内容 | 第9-10页 |
| 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 研究思路和系统总体结构 | 第11-16页 |
| ·研究思路 | 第11-14页 |
| ·GPS 测姿原理概述 | 第11-12页 |
| ·惯导(INS)测姿原理概述 | 第12-13页 |
| ·GPS/INS 姿态融合 | 第13-14页 |
| ·系统总体结构 | 第14-15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 GPS 系统概述 | 第16-21页 |
| ·GPS 概述 | 第16页 |
| ·GPS定位原理 | 第16-17页 |
| ·GPS 误差分析 | 第17-20页 |
| 本章小结 | 第20-21页 |
| 第四章 GPS 三维姿态测量原理 | 第21-29页 |
| ·坐标系及旋转矩阵 | 第22-25页 |
| ·常用坐标系 | 第22-23页 |
| ·GPS 测姿的坐标转换 | 第23-25页 |
| ·三维姿态角的求解原理 | 第25-28页 |
| ·单基线两维姿态角的确定 | 第25-26页 |
| ·多基线三维姿态角确定 | 第26-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波的 GPS 测姿方法 | 第29-43页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第29-31页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第31-33页 |
| ·基于多 GPS 天线的卡尔曼测姿模型 | 第33-37页 |
| ·非线性滤波模型 | 第34-36页 |
| ·、仿真实验分析 | 第36-37页 |
| ·模型的改进 | 第37-42页 |
| ·基于虚拟观测值的系统方程 | 第38-39页 |
| ·基于虚拟观测值的观测方程 | 第39-40页 |
| ·仿真实验分析 | 第40-42页 |
| 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 GPS/INS 组合测姿模型 | 第43-49页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第43页 |
| ·INS 常用坐标系及其关系 | 第43-45页 |
| ·GPS/INS 组合测姿模型 | 第45-48页 |
| ·组合测姿模型的系统方程 | 第45-47页 |
| ·、组合测姿模型的观测方程 | 第47-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第七章 实验分析 | 第49-54页 |
| ·GPS 测姿实验 | 第49-51页 |
| ·静态实验 | 第49-50页 |
| ·动态实验 | 第50-51页 |
| ·GPS、INS 组合测姿仿真实验 | 第51-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第八章 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·进一步研究的方向 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
