轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·论文的选题意义 | 第12页 |
| ·移动机械臂的发展概况 | 第12-16页 |
| ·移动机器人的发展 | 第12-15页 |
| ·移动机械臂的发展 | 第15-16页 |
| ·移动机械臂控制技术研究概况 | 第16-19页 |
| ·移动机械臂控制研究方向 | 第16-17页 |
| ·运动控制系统实现方法研究 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 移动机械臂的模型构建与分析 | 第20-32页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第20-23页 |
| ·轮式移动机器臂的数学模型 | 第23-31页 |
| ·轮式移动机械臂的结构图 | 第23-24页 |
| ·轮式移动机械臂的运动学模型 | 第24-27页 |
| ·轮式移动机械臂的动力学模型 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 移动机械臂跟踪控制器的设计 | 第32-47页 |
| ·非线性系统的数学基础 | 第32-38页 |
| ·移动机械臂系统的描述 | 第32-33页 |
| ·微分几何理论的基本知识 | 第33-38页 |
| ·移动机械臂反馈线性化设计方法 | 第38-41页 |
| ·单输入—单输出系统的反馈线性化 | 第39-40页 |
| ·多输入—多输出系统的反馈线性化 | 第40-41页 |
| ·移动机械臂控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·跟踪控制器仿真研究 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机械臂控制系统分析和硬件设计 | 第47-63页 |
| ·移动机械人控制系统的特性和基本要求 | 第47-48页 |
| ·移动机械臂系统的总体结构 | 第48-51页 |
| ·移动机械臂控制系统的组成 | 第48-49页 |
| ·移动机械臂控制系统功能模块的分析 | 第49-51页 |
| ·移动机械臂控制系统硬件电路的设计 | 第51-62页 |
| ·DSP控制系统的结构和特点 | 第51-53页 |
| ·DSP应用系统的构成和设计方法 | 第53-55页 |
| ·DSP控制器各硬件电路模块的设计 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 移动机械臂控制系统的软件设计 | 第63-72页 |
| ·移动机械臂软件系统的总体结构 | 第63页 |
| ·DSP程序总体设计与流程图 | 第63-66页 |
| ·DSP控制器子程序的设计 | 第66-71页 |
| ·DSP初始化子程序 | 第66-67页 |
| ·串行通信子程序 | 第67-69页 |
| ·AD采样子程序 | 第69-70页 |
| ·DSP主程序设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本课题主要研究成果 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 作者与导师简介 | 第78-79页 |
| 北京化工大学 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第79-80页 |
