| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·水下滑翔机导航系统研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·水下滑翔机导航技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 GPS/SINS组合导航系统的设计方案 | 第17-26页 |
| ·组合导航系统的总体设计方案 | 第17-22页 |
| ·水下滑翔机器人系统组成 | 第17-18页 |
| ·水下滑翔导航系统要求 | 第18-19页 |
| ·设计思路及系统总体框图 | 第19-22页 |
| ·GPS/SINS组合方案的确定 | 第22-23页 |
| ·系统软件设计方案的确定 | 第23-24页 |
| ·信息融合理论 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 水下滑翔机捷联惯导仿真器设计 | 第26-46页 |
| ·常用坐标系及转换关系 | 第26-28页 |
| ·常用坐标系 | 第26-27页 |
| ·坐标系之间的关系 | 第27-28页 |
| ·捷联惯导系统原理及力学编排 | 第28-34页 |
| ·捷联惯导系统组成 | 第29-30页 |
| ·四元素捷联导航算法 | 第30-34页 |
| ·惯性器件及系统仿真框图 | 第34-36页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第34-35页 |
| ·模拟的惯性器件输出的产生方法 | 第35-36页 |
| ·捷联惯导仿真框图 | 第36页 |
| ·水下滑翔机捷联惯导仿真器设计 | 第36-45页 |
| ·捷联系统仿真的程序编排 | 第38-39页 |
| ·捷联惯导仿真器的用户界面 | 第39-43页 |
| ·捷联惯导仿真及其结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 GPS导航定位系统 | 第46-53页 |
| ·GPS系统的组成和基本原理 | 第46-49页 |
| ·GPS系统的组成 | 第46-47页 |
| ·GPS常用坐标系 | 第47页 |
| ·GPS导航定位基本原理 | 第47-49页 |
| ·GPS误差分析 | 第49页 |
| ·GPS误差简化模型 | 第49页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的工作原理与模式 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统设计 | 第53-69页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第53-57页 |
| ·误差源 | 第53-54页 |
| ·数学平台误差方程 | 第54-55页 |
| ·速度误差方程 | 第55-57页 |
| ·位置误差方程 | 第57页 |
| ·GPS/SINS组合系统的状态方程及量测方程 | 第57-60页 |
| ·GPS/SINS组合系统的状态方程 | 第57-59页 |
| ·GPS/SINS组合系统的量测方程 | 第59-60页 |
| ·GPS/SINS闭环组合卡尔曼滤波 | 第60-62页 |
| ·GPS/SINS闭环离散型卡尔曼滤波方程 | 第60-61页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第61-62页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的仿真 | 第62-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |