| 内容提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-27页 |
| ·课题的提出 | 第7-18页 |
| ·ESP 基本控制原理 | 第7-10页 |
| ·ESP 中状态变量的测量与估算 | 第10-18页 |
| ·汽车状态估计技术的研究现状 | 第18-22页 |
| ·汽车自身状态估计技术的研究现状 | 第19-21页 |
| ·轮胎力估计技术的研究现状 | 第21-22页 |
| ·软测量技术 | 第22-25页 |
| ·软测量技术简介 | 第22-24页 |
| ·基于状态估计的软测量方法 | 第24-25页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 基于经典卡尔曼滤波和两自由度车辆模型的汽车状态软测量 | 第27-40页 |
| ·经典卡尔曼滤波理论及其算法 | 第27-32页 |
| ·卡尔曼滤波理论的提出 | 第27-28页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第28-31页 |
| ·卡尔曼滤波理论在汽车领域的应用 | 第31-32页 |
| ·基于经典卡尔曼滤波和两自由度车辆模型的汽车状态软测量算法 | 第32-35页 |
| ·建立线性两自由度车辆模型 | 第32-34页 |
| ·建立状态参数的软测量模型 | 第34-35页 |
| ·仿真试验 | 第35-38页 |
| ·双移线试验 | 第35-37页 |
| ·蛇形试验 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于UKF 和七自由度非线性车辆模型的汽车状态软测量 | 第40-56页 |
| ·经典卡尔曼滤波的局限性及其发展 | 第40-43页 |
| ·UKF 滤波算法 | 第43-48页 |
| ·UKF 综述 | 第43页 |
| ·UT 变换 | 第43-46页 |
| ·UKF 算法流程 | 第46-48页 |
| ·七自由度非线性车辆模型 | 第48-50页 |
| ·基于UKF 的汽车状态软测量 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于UKF 的汽车状态软测量算法仿真验证 | 第56-73页 |
| ·双移线试验 | 第56-60页 |
| ·双移线制动试验 | 第60-64页 |
| ·鱼钩试验 | 第64-68页 |
| ·鱼钩制动试验 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 全文总结与工作展望 | 第73-75页 |
| ·论文研究工作总结 | 第73-74页 |
| ·工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 摘要 | 第79-81页 |
| ABSTRACT | 第81-82页 |
